[实用新型]一种微型螺旋推进管路探测机器人

说明书

本实用新型涉及飞机油路检测装置的技术领域，公开了一种微型螺旋推进管路探测机器人，包括车架、导向组件、驱动组件、减速电机和滑环；导向组件包括设置在车架前端的前支撑架和沿前支撑架外围设置的多个导向轮，导向轮的外周与管路内壁接触；驱动组件包括设置在车架后端的后支撑架和沿后支撑架外围设置的多个驱动轮，驱动轮的外周与管路内壁接触；减速电机安装在车架上，且减速电机的输出轴通过滑环与后支撑架传动连接；导向轮的转动平面与输出轴的轴线平行；驱动轮的转动平面与输出轴的轴线始终存在夹角α通过合理的结构设计使得机器人更加紧凑小巧，在满足飞机细小管路的内部复杂管路内的探测需求的同时有效缩小机器体积。

技术领域

本实用新型涉及飞机油路检测装置的技术领域，具体的说，是一种微型螺旋推进管路探测机器人，用于作为检测设备的搭载平台在封闭管路内行进。

背景技术

飞机导管是实现航空燃油运输的通道。飞机部件装配时，若是导管内壁焊缝处质量存在缺陷或内部残存异物，将对飞机的飞行安全埋下隐患。由于飞机结构复杂，飞机导管的形状各异，这就导致了飞机导管的异物检查较为困难，由于飞机管路的内径普遍较小，这对探测机器人的尺寸大小具备严格要求，因此急需一款结构紧凑，功能集成的微型管路探测机器人。除此之外，输油管路、输气管路、输水管路等对探测机器人均有一定需求。

实用新型内容

本实用新型的目的在于针对上述需求，提供一种微型螺旋推进管路探测机器人，通过合理的结构设计使得机器人更加紧凑小巧，在满足飞机细小管路的内部复杂管路内的探测需求的同时有效缩小机器体积。

本实用新型通过下述技术方案实现：

一种微型螺旋推进管路探测机器人，包括车架、导向组件、驱动组件、减速电机和滑环；

所述导向组件包括设置在车架前端的前支撑架和沿前支撑架外围设置的多个导向轮，导向轮的外周与管路内壁接触；

所述驱动组件包括设置在车架后端的后支撑架和沿后支撑架外围设置的多个驱动轮，驱动轮的外周与管路内壁接触；

所述减速电机安装在车架上，且所述减速电机的输出轴通过滑环与所述后支撑架传动连接；

所述导向轮的转动平面与所述输出轴的轴线平行，保证车架在管路内行进时保持朝向和姿态角度，防止车体倾覆，为测量设备提供稳定搭载平台；所述驱动轮的转动平面与所述输出轴的轴线始终存在夹角α，且0°＜α＜90°。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述导向轮通过车轮支架安装在前支撑架上；

所述驱动轮通过车轮支架安装在后支撑架上。

前支撑架与所述车架固定连接，所述后支撑架与所述车架转动连接，安装于所述车架上的减速电机通过输出轴和滑环，驱动后支撑架相对所述车体转动，因所述驱动轮的转动平面与所述输出轴的轴线始终存在夹角α，且0°＜α＜90°，使得所述后支撑架的运动形式能够模拟丝杆螺母在丝杆上的螺旋前进运动形式，依靠后支撑架的旋转运动实现机器人整体在管路内行进，则夹角α即为行进导程的螺旋升角，已知管路内内径为D的情况下，后支撑架每旋转一周时，机器人的行进导程为k=D·π·tanα（0°＜α＜90°）。

由上可知，在输出轴转速恒定，管路内径不变的情况下，通过调节夹角α的角度大小，可改变机器人的行进速度，夹角α与行进速度关系为：夹角α越大，机器人动力越大，行进速度减小；夹角α越小，机器人动力越小，行进速度越大。

为了更好地实现本实用新型，进一步地，所述车轮支架包括直线轴承、导向轴、轮支脚；所述导向轴的两端分别与所述直线轴承的内圈、所述轮支脚连接；

用于安装导向轮的车轮支架的直线轴承安装在前支撑架上；

用于安装驱动轮的车轮支架的直线轴承安装在后支撑架上。