[实用新型]机器人

权利要求书

1.一种机器人，其特征在于，包括移动底盘、货叉装置、控制器和至少一个检测组件，所述货叉装置相对于所述移动底盘平移和升降，以在所述移动底盘取货箱或者将所述货箱堆叠在所述移动底盘上，所述检测组件和所述货叉装置与所述控制器电连接，所述检测组件用于检测底层货箱是否位于预设位置，所述底层货箱为堆叠的各所述货箱中与所述移动底盘接触的货箱，所述控制器用于在所述底层货箱位于所述预设位置外时，控制所述货叉装置将所述底层货箱移动至所述预设位置内。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，所述检测组件还用于检测各所述货箱是否偏离预设的直线，所述控制器用于在所述货箱偏离预设的直线时，控制所述货叉装置将所述货箱移动至预设的直线上，其中，所述预设的直线包括所述底层货箱中两条相互垂直的边框线中的至少一者。

3.根据权利要求1或2所述的机器人，其特征在于，所述检测组件包括视觉传感器或激光传感器中的至少一者。

4.根据权利要求3所述的机器人，其特征在于，还包括立柱单元，所述立柱单元连接在所述移动底盘上，所述货叉装置包括货叉组件和升降组件，所述货叉组件和所述立柱单元与所述升降组件连接，所述升降组件驱动所述货叉组件相对于所述立柱单元沿竖直方向升降，所述货叉组件相对于所述升降组件沿水平方向移动。

5.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述立柱单元包括固定立柱组件和活动立柱组件，所述固定立柱组件与所述移动底盘连接，所述活动立柱组件与所述固定立柱组件连接，且所述活动立柱组件相对于所述固定立柱组件沿竖直方向升降和沿水平方向平移，所述升降组件与所述固定立柱组件连接，所述活动立柱组件和所述货叉组件分别位于所述固定立柱组件相对的两侧。

6.根据权利要求5所述的机器人，其特征在于，所述活动立柱组件位于堆叠的所述货箱的上方，所述活动立柱组件包括外框和位于所述外框内的内框，所述外框与所述固定立柱组件连接，所述内框相对于所述外框沿竖直方向升降。

7.根据权利要求6所述的机器人，其特征在于，所述检测组件的数量为两个，两个所述检测组件分别位于外框的底部相对的两个侧边上。

8.根据权利要求7所述的机器人，其特征在于，所述检测组件具有检测端，两个所述检测组件的所述检测端相对。

9.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述货叉组件包括货叉本体和至少一个驱动件，所述驱动件与所述升降组件连接，所述驱动件驱动所述货叉本体相对于所述升降组件沿水平方向移动；

所述货叉本体包括壳体和位于壳体内的推杆，所述壳体具有开口，所述推杆用于将所述货箱经所述开口推入所述壳体内；

所述检测组件位于所述壳体的内顶壁。

10.根据权利要求4所述的机器人，其特征在于，所述检测组件位于所述升降组件上，且所述检测组件的检测端朝向堆叠的所述货箱。