[实用新型]机器人

说明书

本申请提供一种机器人，机器人包括移动底盘、货叉装置、控制器和至少一个检测组件，货叉装置相对于移动底盘平移和升降，以在移动底盘取货箱或者将货箱堆叠在移动底盘上，检测组件和货叉装置与控制器电连接，检测组件用于检测底层货箱是否位于预设位置，底层货箱为堆叠的各货箱中与移动底盘接触的货箱，控制器用于在底层货箱位于预设位置外时，控制货叉装置将底层货箱移动至预设位置内。本申请的机器人能对货箱的位置进行检测，并在货箱的位置偏移时，对货箱进行调整，以避免堆叠的货箱倾倒。

技术领域

本申请涉及智能机器人技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

搬运机器人能够代替人工进行货箱等搬运工作，大大减轻了人类繁重的体力劳动，提高了生产效率，实现了增质提效。

搬运机器人可以包括移动底盘和货叉装置，货叉装置可相对于移动底盘升降和平移，以在移动底盘取货箱或者将货箱堆叠在移动底盘上。

然而在将货箱堆叠至移动底盘的过程中，在货叉装置将一个货箱堆叠在另一个货箱上的时候，货箱的位置会发生偏移，如若不及时进行调整，容易导致货箱倾倒。

实用新型内容

基于此，本申请提供了一种机器人，机器人能对货箱的位置进行检测，并在货箱位置发生偏移时，对货箱进行调整。

本申请提供的机器人包括移动底盘、货叉装置、控制器和至少一个检测组件，货叉装置相对于移动底盘平移和升降，以在移动底盘取货箱或者将货箱堆叠在移动底盘上，检测组件和货叉装置与控制器电连接，检测组件用于检测底层货箱是否位于预设位置，底层货箱为堆叠的各货箱中与移动底盘接触的货箱，控制器用于在底层货箱位于预设位置外时，控制货叉装置将底层货箱移动至预设位置内。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，检测组件还用于检测各货箱是否偏离预设的直线，控制器用于在货箱偏离预设的直线时，控制货叉装置将货箱移动至预设的直线上，其中，预设的直线包括底层货箱中两条相互垂直的边框线中的至少一者。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，检测组件包括视觉传感器或激光传感器中的至少一者。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，还包括立柱单元，立柱单元连接在移动底盘上，货叉装置包括货叉组件和升降组件，货叉组件和立柱单元与升降组件连接，升降组件驱动货叉组件相对与立柱单元沿竖直方向升降，货叉组件相对于升降组件沿水平方向移动。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，立柱单元包括固定立柱组件和活动立柱组件，固定立柱组件与移动底盘连接，活动立柱组件与固定立柱组件连接，且活动立柱组件相对于固定立柱组件沿竖直方向升降和沿水平方向平移，升降组件与固定立柱组件连接，活动立柱组件和货叉组件分别位于固定立柱组件相对的两侧。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，活动立柱组件位于堆叠的货箱的上方，活动立柱组件包括外框和位于外框内的内框，外框与固定立柱组件连接，内框相对于外框沿竖直方向升降。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，检测组件的数量为两个，两个检测组件分别位于外框的底部相对的两个侧边上。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，检测组件具有检测端，两个检测组件的检测端相对。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，货叉组件包括货叉本体和至少一个驱动件，驱动件与升降组件连接，驱动件驱动货叉本体相对于升降组件沿水平方向移动；

货叉本体包括壳体和位于壳体内的推杆，壳体具有开口，推杆用于将货箱经开口推入壳体内；

检测组件位于壳体的内顶壁。

在一种可能的实现方式中，本申请提供的机器人，检测组件位于升降组件上，且检测组件的检测端朝向堆叠的货箱。