[发明专利]用于缝合引导的系统和方法

权利要求书

1.一种组织缝合引导系统，其包括：

图像捕获装置，所述图像捕获装置被配置成捕获缝合线部位的图像；

显示器，所述显示器被配置成显示所述缝合线部位的所述图像；以及

与所述图像捕获装置和所述显示器通信的处理器，所述处理器被配置成：

基于所述缝合线部位的所述图像，确定所述缝合线部位的几何组织表示；

获取所述缝合线部位的测量性质；

基于所述缝合线部位的所述测量性质，确定所述缝合线部位的生物力学组织表示；以及

基于所述缝合线部位的所述几何组织表示和所述生物力学组织表示，生成所述缝合线部位的缝合配置。

2.根据权利要求1所述的组织缝合引导系统，其中所述图像捕获装置是提供立体图像的立体内窥镜。

3.根据权利要求2所述的组织缝合引导系统，其中在确定所述几何组织表示时，所述处理器被配置成基于所述立体图像执行三维表面重建以确定所述缝合线部位的所述几何组织表示。

4.根据权利要求1所述的组织缝合引导系统，其中所述图像捕获装置被进一步配置成执行所述缝合线部位的多光谱成像以提供所述缝合线部位的所述测量性质。

5.根据权利要求1所述的组织缝合引导系统，其进一步包括存储组织类型和分布的存储器，其中所述处理器被进一步配置成基于所述存储的组织类型和分布来确定所述缝合线部位的所述测量性质。

6.根据权利要求1所述的组织缝合引导系统，其中在生成所述缝合配置时，所述处理器被配置成基于所述缝合线部位的所述几何和生物力学组织表示来模拟缝合线在目标位置的放置，以生成所述缝合线部位的所述缝合配置。

7.根据权利要求6所述的组织缝合引导系统，其中在生成所述缝合配置时，所述处理器被配置成基于模拟得出的跨所述缝合线部位的组织到组织界面的压力(如通过所述缝合部位的基于生物力学的模拟计算的)是否在促进组织再生的压力的预定范围内来确定所述缝合配置的有效性。

8.根据权利要求7所述的组织缝合引导系统，其中基于所述缝合线部位的几何组织模型，所述组织到组织界面对应于所述缝合线部位的组织面。

9.根据权利要求6所述的组织缝合引导系统，其中所述处理器被进一步配置成接收期望的缝合线放置的输入，并且其中在生成所述缝合配置时，所述处理器被配置成基于所述期望的缝合线放置来生成所述缝合配置。

10.根据权利要求1所述的组织缝合引导系统，其中所述处理器被进一步配置成在缝合线程序的进展期间更新所述缝合配置。

11.根据权利要求10所述的组织缝合引导系统，其中所述缝合配置包含缝合线类型、缝合线张力、缝合线环频率、针类型、缝合线放置或缝合线路径中的至少一者。

12.根据权利要求10所述的组织缝合引导系统，其中所述进展包含执行所述缝合线程序的临床医生或机器人手术系统中之一者。

13.根据权利要求10所述的组织缝合引导系统，其中所述显示器被进一步配置成将所述缝合配置覆盖在所述缝合线部位的所述图像上。

14.一种组织缝合引导的方法，所述方法包括：

通过图像捕获装置捕获缝合线部位；

通过显示器显示所述缝合线部位的图像；

基于所述缝合线部位的所述图像，确定所述缝合线部位的几何组织表示；

获取所述缝合线部位的测量性质；

基于所述缝合线部位的所述测量性质，确定所述缝合线部位的生物力学组织表示；以及

基于所述缝合线部位的所述几何组织表示和生物力学组织表示，生成所述缝合线部位的缝合配置。