[发明专利]验证手术目标匹配的方法、用于该方法的装置和包括该装置的系统

权利要求书

1.一种验证手术目标匹配的方法，所述方法包括：

准备包括所述手术目标的形状信息的三维(3D)模型；

通过跟踪器获取所述手术目标的位置和姿势的信息，以及附着在所述手术目标上的目标标记的位置和姿势的信息；

通过导出所述手术目标和所述目标标记之间的位置和姿势的相关性，来执行与所述3D模型的匹配；

跟踪沿所述手术目标的表面移动的探针尖端的位置和姿势的变化；以及

生成匹配验证信息，并将所述匹配验证信息显示为图像，所述匹配验证信息包括3D图形图标，所述3D图形图标表示所述探针尖端和所述3D模型之间的相对位置关系，对应于所述探针尖端的位置和姿势中的至少一个的变化。

2.一种验证手术目标匹配的方法，所述方法包括：

接收通过跟踪器获取的所述手术目标的位置和姿势的信息，以及附着在所述手术目标上的目标标记的位置和姿势的信息；

通过导出所述手术目标和所述目标标记之间的位置和姿势的相关性，来执行所述手术目标与所述手术目标的3D模型之间的匹配；

接收通过所述跟踪器获取的沿所述手术目标的表面移动的探针尖端的位置和姿势的信息；以及

生成匹配验证信息，并将所述匹配验证信息显示为图像，所述匹配验证信息包括3D图形图标，所述3D图形图标表示所述探针尖端和所述3D模型之间的相对位置关系，对应于所述探针尖端的位置和姿势的变化。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述生成匹配验证信息，并显示图像，包括：生成所述3D图形图标，并在所述3D模型上显示所述3D图形图标，所述3D图形图标表示半径不同并以所述探针尖端的位置为中心的多个球体。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述生成匹配验证信息，并显示图像，包括：改变所述3D图形图标的形状，以表示所述探针尖端的位置与所述3D模型的表面之间的相对位置关系。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述生成匹配验证信息，并显示图像，包括：根据所述探针尖端的位置或姿势的变化，显示视角不同的所述图像。

6.根据权利要求3所述的方法，其中，显示匹配验证信息的图像包括第一区域，所述第一区域中，根据所述探针尖端的位置或姿势的变化，显示所述3D模型的视角变化的第一图像，以及以所述3D模型的至少一个固定视角显示所述第一图像中的第一区域。

7.根据权利要求3所述的方法，其中，所述多个球体被表示为在视觉上彼此区分。

8.根据权利要求1或2所述的方法，还包括定量计算并显示匹配结果，

其中，所述定量计算并显示匹配结果包括以下至少之一：

计算并显示为匹配获取的所述手术目标上的多个点与相应的所述3D模型上的多个点之间的距离偏差；

计算并显示与所述探针移动对应的所述探针尖端所在的点与所述3D模型上的地标点之间的距离；以及

计算并显示与所述探针移动对应的所述探针尖端所在的点与所述3D模型上的对应点之间的距离。

9.一种用于验证手术目标匹配的装置，所述装置包括：

信号接收器，其被配置为接收通过跟踪器获取的所述手术目标的位置和姿势的信息，以及附着在所述手术目标上的目标标记的位置和姿势的信息；

目标匹配器，其被配置为通过导出所述手术目标和所述目标标记之间的位置和姿势的相关性，来执行与所述手术目标的三维(3D)模型之间的匹配；以及

匹配验证器，其被配置为基于通过数据输入单元接收到的，沿所述手术目标的表面移动的所述探针尖端的位置和姿势的信息的变化，生成匹配验证信息，所述匹配验证信息包括3D图形图标，所述3D图形图标表示所述探针尖端和所述图像模型之间的相对位置关系。