[发明专利]控制装置及具备该控制装置的液压系统

权利要求书

1.一种控制装置，是对液压系统所具备的阀装置的阀体的移动进行控制的控制装置，

具有：基于输入的开口指令，计算对所述阀体的行程指令的行程指令计算部；

基于所述行程指令计算部计算的行程指令，推定所述阀体中的行程相对于该行程指令的动态偏差的观测器；和

基于所述行程指令计算部计算的行程指令和所述观测器推定的动态偏差，推定作用于所述阀体的流体力的流体力推定部；

所述行程指令计算部除输入的开口指令外还基于所述流体力推定部推定的流体力，计算行程指令。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

还具有基于所述行程指令计算部计算的行程指令，计算控制所述阀体的移动的动作指令的动作指令计算部；

具有基于所述观测器计算的动态偏差，对所述动作指令计算部计算的动作指令执行状态反馈的状态反馈控制部。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述观测器除所述行程指令外还基于所述观测器推定的动态偏差的前次值而推定动态偏差。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的控制装置，其特征在于，

所述观测器基于所述行程指令计算作用于所述阀体的惯性力及粘性阻力，基于作用于所述阀体的惯性力、粘性阻力及预先确定的库伦摩擦力而推定所述行程的动态偏差。

5.一种液压系统，具备：

吐出向执行器供给的工作液的液压泵；

调节向所述执行器供给的工作液的流量的阀装置；和

权利要求1至4中任意一项所记载的控制装置。

6.根据权利要求5所述的控制装置，其特征在于，

所述阀装置具备至少一个电磁比例阀和滑阀；

所述滑阀具有作为所述阀体的阀芯；

所述阀芯根据作用于所述阀芯的先导压而行程；

所述电磁比例阀输出作用于所述阀芯的先导压；

所述控制装置计算作为动作指令的压力指令，使与计算的压力指令相应的先导压从所述电磁比例阀输出并控制所述阀芯的移动。