[发明专利]控制装置及具备该控制装置的液压系统

说明书

控制装置是对液压系统所具备的阀装置的阀体的移动进行控制的控制装置，具有：基于输入的开口指令，计算对阀体的行程指令的行程指令计算部；基于行程指令计算部计算的行程指令，推定阀体中的行程相对于该行程指令的动态偏差的观测器；和基于行程指令计算部计算的行程指令和观测器推定的动态偏差，推定作用于阀体的流体力的流体力推定部；行程指令计算部除输入的开口指令外还基于流体力推定部推定的流体力，计算行程指令。

技术领域

本发明涉及对液压系统所具备的阀装置的阀体的移动进行控制的控制装置及具备该控制装置的液压系统。

背景技术

液压系统具备控制装置。控制装置控制液压系统中的阀装置的阀体、例如滑阀的阀芯的移动。作为这样的控制装置，已知有例如专利文献1这样的控制装置。专利文献1的控制装置中，基于由传感器电路检测出的阀芯位置对指令电流执行反馈控制。

现有技术文献：

专利文献：

专利文献1：日本特开2003－167604号公报。

发明内容

发明要解决的问题：

专利文献1的控制装置为执行反馈控制而具备传感器电路，但优选的是即使不检测出阀芯位置也能控制阀体的移动。例如有从操作指令等输入值推定阀体的行程量的方法。推定行程量的方法中，主要仅基于阀芯的静态平衡条件推定行程量。然而，仅基于阀芯的静态平衡条件推定行程量时，行程量的推定误差较大。因此，要求提高与阀体的动作相关的控制的精度。

因此本发明的目的在于提供一种能提高与阀体的移动相关的控制的精度的控制装置。

解决问题的手段：

本发明的控制装置，对液压系统所具备的阀装置的阀体的移动进行控制，具有：基于输入的开口指令，计算对所述阀体的行程指令的行程指令计算部；基于所述行程指令计算部中计算的行程指令，推定所述阀体中的行程相对于该行程指令的动态偏差的观测器；和基于所述行程指令计算部计算的行程指令和所述观测器推定的动态偏差，推定作用于所述阀体的流体力的流体力推定部；所述行程指令计算部除输入的开口指令外还基于所述流体力推定部推定的流体力，计算行程指令。

根据本发明，基于静态平衡条件中不参考的流体力计算行程指令，从而能计算出更高精度的行程指令。由此，能提高与阀体的移动相关的控制的精度。

本发明的液压系统具备：吐出向执行器供给的工作液的液压泵；调节向所述执行器供给的工作液的流量的阀装置；和前述的控制装置。

根据本发明，能实现与阀体的移动相关的控制的精度更高的液压系统。

发明效果：

根据本发明，能提高与阀体的移动相关的控制的精度。

本发明的上述目的、其他目的、特征及优点在参照所附说明书附图的基础上，通过以下优选实施方式的详细说明得以明确。

附图说明

图1是示出根据本发明的实施方式的液压系统的液压电路图；

图2是图1的液压系统所具备的控制装置的框图；

图3是示出图1的液压系统的阀装置内流动的流量随时间变化的图表。

具体实施方式

以下，参照前述说明书附图说明根据本发明的实施方式的液压系统1及控制装置17。另，以下的说明中所用方向的概念为便于说明而使用，并非将发明的结构朝向等限定于记载的方向。又，以下说明的液压系统1及控制装置17仅为本发明一实施方式。因此，本发明不限于以下的实施方式，可在不脱离发明宗旨的范围内追加、削除或变更。