[发明专利]推进装置和用于控制这种推进装置的着陆的关联方法

权利要求书

1.一种推进装置（10），其包括：

-平台（11），

-推进单元（12），

-布置成保持和支撑所述推进单元（12）的支撑器件（14），所述支撑器件经由一个或多个合适的机械连杆与所述平台（11）整体地协作，

-突出器件（17），其经由合适的机械连杆与所述平台（11）整体地协作，

-中心支腿（18），其穿过所述推进装置（10）的惯性中心并经由在其近端处的合适的机械连杆与所述平台（11）整体地协作，

所述推进装置（10）的特征在于，所述突出器件（17）和所述中心支腿（18）相互布置成使得所述中心支腿（18）能够提供所述推进装置（10）和用于接纳所述装置（10）的表面（G）之间的第一次接触。

2.根据前一项权利要求所述的推进装置，其还包括接近传感器（18s），所述接近传感器布置成递送表征所述接近传感器（18s）和所述接纳表面（G）之间的距离（d）的测量值（M18s1、M18s2）。

3.根据前一项权利要求所述的推进装置，对于所述推进装置而言，所述接近传感器（18s）经由合适的机械连杆与所述中心支腿（18）整体地协作。

4.根据前述权利要求中任一项所述的推进装置，对于所述推进装置而言，所述平台（11）布置成接纳一名或多名乘客。

5.根据前述权利要求中任一项所述的推进装置，对于所述推进装置而言，所述推进单元（12）布置成供应沿一方向定向的合成推力，以便供应基本上竖直的起飞和着陆能力。

6.根据前述权利要求中任一项所述的推进装置，其包括与所述中心支腿（18）协作的致动器（18a），对于所述推进装置而言，所述中心支腿（18）是可收回的，所述致动器（18a）布置成引起所述中心支腿（18）的平移移动。

7.根据前述权利要求中任一项所述的推进装置，其包括与所述突出器件（17）相关联的致动器（17a），对于所述推进装置而言，所述突出器件（17）是可收回的，每个致动器（17a）分别布置成联合地或单独地引起所述突出器件（17）的平移移动。

8.根据权利要求6至7中任一项所述的推进装置，对于所述推进装置而言，分别与所述中心支腿（18）相关联的所述致动器（18a）或与所述突出器件（17）相关联的所述致动器（17a）通过电命令（C17a、C18、C18a'）来控制，所述推进装置（10）还包括处理单元（30），所述处理单元被设计成基于由一个或多个构型参数确定的控制设定点和/或参考系统（MS1、MS2）来产生所述电命令（C17a、C18、C18a'）。

9.根据取决于权利要求2的权利要求6至7中任一项所述的推进装置，对于所述推进装置而言，分别与所述中心支腿（18）相关联的所述致动器（18a）或与所述突出器件（17）相关联的所述致动器（17a）通过电命令（C17a、C18a、C18a'）来控制，所述推进装置（10）还包括处理单元（30），所述处理单元被设计成基于表征所述接近传感器（18s）和所述接纳表面（G）之间的距离（d）的测量值（M18s1、M18s2）来产生所述电命令（C17a、C18a、C18a'），所述测量值（M18s1、M18s2）由所述接近传感器（18s）递送到所述处理单元（30）。

10.根据权利要求8或9所述的推进装置（10），其包括人机输入接口（40），所述人机输入接口被设计成将用户的手势符号转换成所述中心支腿（18）和/或所述突出件（17）的致动设定点或所述推进单元（12）的命令器件。

11.根据前述权利要求中任一项所述的推进装置，对于所述推进装置而言，所述突出器件（17）包括四个外围支腿或两个着陆滑架。