[发明专利]农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法

权利要求书

1.一种农作业机，其特征在于，具备：

用于操舵的操舵操作器具；

行驶控制部，其控制具有行驶装置的机体的行驶；

模式切换部，其将所述行驶控制部的控制模式在第一模式与第二模式之间切换；以及

方位决定部，其决定用于自动操舵的基准方位，

在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，所述行驶控制部根据所述基准方位或者基于所述基准方位计算出的行驶路径控制所述机体的行驶，

在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，所述机体根据所述操舵操作器具的操作而行驶，

所述农作业机具备直行判定部，在所述行驶控制部的控制模式为所述第二模式时，该直行判定部判定所述机体是否直行了规定距离或者规定时间，

所述方位决定部在由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，基于在所述规定距离或者所述规定时间内进行的直行的方向决定所述基准方位。

2.根据权利要求1所述的农作业机，其特征在于，

所述模式切换部构成为，在满足规定的开始条件、并且由所述直行判定部判定为所述机体直行了所述规定距离或者所述规定时间的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第一模式，并且构成为，在不满足所述开始条件的情况下，不将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第一模式。

3.根据权利要求2所述的农作业机，其特征在于，

所述开始条件中包含主变速操作器具位于前进用操作位置、副变速装置为作业用的变速状态、机体位置的测位状态为规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器成为结合状态、作业装置位于作业位置中的至少一个。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的农作业机，其特征在于，

所述模式切换部构成为，在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在满足规定的解除条件的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第二模式，

所述解除条件中包含主变速操作器具被操作到前进用操作位置以外的操作位置、副变速装置不是作业用的变速状态、机体位置的测位状态不是规定的高精度状态、用于向作业装置传递动力的离合器成为断开状态、作业装置移动到非作业位置、进行用于使作业装置移动到非作业位置的操作、所述操舵操作器具被操作中的至少一个。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的农作业机，其特征在于，具备：

收获装置，其收获田地的农作物；

收获物箱，其存储由所述收获装置收获的收获物；以及

排出操作器具，其通过被操作而执行从所述收获物箱排出所述收获物的作业即排出作业，

所述模式切换部构成为，在所述行驶控制部的控制模式为所述第一模式时，在满足了规定的解除条件的情况下，将所述行驶控制部的控制模式切换为所述第二模式，

所述解除条件中包含所述排出操作器具被操作。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的农作业机，其特征在于，

具备报告部，在所述行驶控制部的控制模式从所述第二模式切换为所述第一模式的情况下，该报告部进行报告。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的农作业机，其特征在于，具备：

作业装置，其在田地中进行作业；

推荐路径计算部，其计算田地中的推荐行驶路径；以及

显示部，其显示机体位置以及所述推荐行驶路径，

所述推荐路径计算部计算所述推荐行驶路径，以使田地的未作业区域由于所述机体沿所述推荐行驶路径行驶而接近矩形。