[发明专利]农作业机、农作业机控制程序、记录有农作业机控制程序的记录介质、农作业机控制方法

说明书

在农作业机中，在行驶控制部的控制模式为第一模式时，行驶控制部根据基准方位(TA)或者基于基准方位(TA)计算出的行驶路径(GL)控制机体的行驶，在行驶控制部的控制模式为第二模式时，机体根据操舵操作器具的操作行驶，具备在行驶控制部的控制模式为第二模式时判定机体是否直行了规定距离(D1)或者规定时间的直行判定部，方位决定部在由直行判定部判定为机体直行了规定距离(D1)或者规定时间的情况下，基于在规定距离(D1)或者规定时间内进行的直行的方向决定基准方位(TA)。

技术领域

本发明涉及具备用于操舵的操舵操作器具的农作业机。

另外，本发明涉及农作业机。

背景技术

[1]作为上述那样的农作业机，例如已知有专利文献1所记载的农作业机。该农作业机(在专利文献1中为“插秧机”)构成为能够进行第一模式(专利文献1中为“自动直行模式”)的行驶以及第二模式(专利文献1中为“手动模式”)的行驶。

而且，在第一模式下的行驶中，该农作业机进行自动操舵行驶。另外，在第二模式下的行驶中，该农作业机通过手动操舵来行驶。

[2]例如在专利文献2所公开的农作业机中，配备有能够使用导航卫星取得机体的位置信息的定位单元，进行基于转向控制部的转向控制，以使农作业机沿在最初的示教行驶中计算出的基准方位行驶。

现有技术文献

专利文献

专利文献1:日本特开2017－136015号公报

专利文献2:日本特开2019－097503号公报

发明内容

发明将要解决的课题

[1]背景技术[1]所对应的课题如以下所述。

专利文献1所记载的农作业机基于决定好的基准方位，计算行驶路径。然后，沿该行驶路径进行自动操舵行驶。

这里，在自动操舵行驶之前，为了决定基准方位，操作人员需要操作第一登记按钮与第二登记按钮来登记两个地点。基于这两个地点的位置，决定基准方位。

若一边使农作业机以非作业状态行驶一边进行这种用于决定基准方位的操作，则作业完成为止所花费的时间变得相对较长。因此，考虑一边使农作业机以作业状态行驶，一边进行用于决定基准方位的操作。

然而，在进行用于使农作业机以作业状态行驶的操作的同时，进行用于决定基准方位的操作，由此需要相对较大的劳力。

本发明的目的在于提供一种能够减少决定基准方位所需的劳力的农作业机。

[2]背景技术[1]所对应的另一课题如以下所述。

这里，专利文献1所记载的农作业机具备切换开关。而且，操作人员操作切换开关，使得农作业机的行驶模式在第一模式与第二模式之间切换。

在该农作业机中，在第一模式下的行驶中，在需要行驶位置的调整的情况下，操作人员需要操作切换开关而将行驶模式切换为第二模式之后，通过手动操舵调整行驶位置，再次操作切换开关，将行驶模式切换为第一模式。

即，在该农作业机中，在第一模式下的行驶中，在需要调整行驶位置的情况下，要求相对较繁琐的操作。而且，在反复进行行驶位置的调整的情况下，将会反复要求该操作。在反复要求该操作的情况下，需要相对较大的劳力。特别是，在操作人员落座于驾驶座、并且切换开关配置于距驾驶座相对较远的位置的情况下，需要较大的劳力。

本发明的目的在于提供一种能够减少从手动操舵行驶向自动操舵行驶的切换所需的劳力的农作业机。

[3]背景技术[2]所对应的课题如以下所述。