[发明专利]雷达跟踪的对象速度和/或偏航

权利要求书

1.一种系统，包括：

一个或多个处理器；以及

存储器，其存储处理器可执行指令，所述处理器可执行指令当由所述一个或多个处理器执行时，使所述系统执行包括以下各项的操作：

接收与对象相关联的雷达数据；

至少部分地基于所述雷达数据来确定数据结构，所述数据结构包括第一参数部分和第二参数部分，其中，所述第二参数部分包括与所述对象相关联的偏航率的假设；

确定要应用于所述数据结构的加权的集合，所述加权的集合包括至少与第一雷达点相关联的第一加权和与偏航率贡献相关联的第二加权；

至少部分地基于所述数据结构和所述加权的集合来确定与所述对象相关联的偏航率；以及

至少部分地基于所述偏航率来控制自主车辆。

2.根据权利要求1所述的系统，其中，所述操作还包括：

至少部分地基于所述数据结构和所述加权的集合来确定速度；

向预测系统提供所述速度和所述偏航率；以及

从所述预测系统接收所述对象的预测的轨迹，

其中，还至少部分地基于所述预测的轨迹来控制所述自主车辆。

3.根据权利要求1或2所述的系统，其中，所述数据结构包括雷达观察，所述雷达观察包括以下各项中的至少一个：与所述对象相关联的多普勒观察、多普勒方向向量或与所述向量相关联的角度。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的系统，其中，所述操作还包括：接收与所述对象相关联的跟踪，所述跟踪包括与所述对象相关联的偏航或偏航率中的至少一个，其中，所述偏航假设至少部分地基于所述跟踪的所述偏航或偏航率中的至少一个。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的系统，其中，确定所述偏航率包括确定建议的偏航率，并且所述操作还包括：

至少部分地基于所述数据结构来确定协方差；以及

至少部分地基于所述协方差和所述建议的偏航率来确定所述对象的最终偏航率，

其中，还至少部分地基于所述偏航率和所述协方差来控制所述车辆。

6.根据权利要求1至5中任一项所述的系统，其中，所述操作还包括：

将所述速度与先前生成的与所述对象相关联的跟踪进行关联，或者

生成与所述对象相关联的新跟踪，并且将所述速度与所述新跟踪进行关联。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的系统，其中，所述操作还包括以下各项中的至少一个：确定所述对象的中心或大小。

8.一种存储处理器可执行指令的非暂时性计算机可读介质，所述处理器可执行指令当由一个或多个处理器执行时，使所述一个或多个处理器执行包括以下各项的操作：

接收与对象相关联的雷达数据；

至少部分地基于所述雷达数据来确定数据结构，所述数据结构包括第一参数部分和第二参数部分，其中，所述第二参数部分包括与所述对象相关联的偏航率的假设；

确定要应用于所述数据结构的加权的集合，所述加权的集合包括至少与第一雷达点相关联的第一加权和与偏航率贡献相关联的第二加权；

至少部分地基于所述数据结构和所述加权的集合来确定与所述对象相关联的偏航率；以及

至少部分地基于所述偏航率来控制自主车辆。

9.根据权利要求8所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述操作还包括：

至少部分地基于所述数据结构和所述加权的集合来确定速度；

向预测系统提供所述速度和所述偏航率；以及

从所述预测系统接收所述对象的预测的轨迹，

其中，还至少部分地基于所述预测的轨迹来控制所述自主车辆。

10.根据权利要求8或9所述的非暂时性计算机可读介质，其中，所述数据结构包括雷达观察，所述雷达观察包括以下各项中的至少一个：与所述对象相关联的多普勒观察、多普勒方向向量或与所述向量相关联的角度。