[发明专利]机器人控制装置

权利要求书

1.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

存储部，其存储负载信息，所述负载信息包括安装于机器人的负载的质量以及重心位置；

引导式控制部，其根据由传感器检测到的外力以及所述存储部中存储的所述负载信息，控制具备检测外力的所述传感器的机器人；以及

负载适当与否判定部，其判定所述存储部中存储的所述负载信息是否适当，

在由该负载适当与否判定部判定所述负载信息有可能不适当的情况下，所述引导式控制部限制所述机器人的动作。

2.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具备负载信息估计部，所述负载信息估计部根据在将所述机器人设定为预定的姿态的状态下由所述传感器检测出的所述外力，估计所述负载信息，

在所述负载信息估计部没有估计出所述负载信息的情况下，所述负载适当与否判定部判定所述存储部中存储的所述负载信息有可能不适当。

3.根据权利要求1所述的机器人控制装置，其特征在于，

所述机器人控制装置具备：

位置控制部，其根据位置指令控制机器人；以及

切换开关，其切换是由该位置控制部进行控制还是由所述引导式控制部进行控制，

在由所述切换开关切换到由所述引导式控制部进行控制时，在根据由所述传感器检测出的所述外力和所述负载信息估计出的用户施加的力的估计值超过预定的阈值的情况下，所述负载适当与否判定部判定所述负载信息有可能不适当。

4.根据权利要求3所述的机器人控制装置，其特征在于，

在通过所述估计值超过所述阈值来限制所述机器人动作之后，若所述估计值变为所述阈值以下，则解除所述限制。

5.根据权利要求1-4中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

在由所述负载适当与否判定部判定所述负载信息有可能不适当的情况下，降低所述机器人的动作相对于所述外力的灵敏度。

6.根据权利要求1-5中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

在由所述负载适当与否判定部判定所述负载信息有可能不适当的情况下，限制所述机器人根据所述外力的动作距离。

7.根据权利要求1-6中任一项所述的机器人控制装置，其特征在于，

在由所述负载适当与否判定部判定所述负载信息有可能不适当的情况下，限制根据所述外力进行动作的所述机器人的轴。

8.一种机器人控制装置，其特征在于，具备：

引导式控制部，其根据具备传感器的机器人的负载信息和由所述传感器检测出的外力，控制所述机器人的动作；以及

判定部，其判定所述负载信息是否适当，

所述引导式控制部根据所述判定部的判定结果，限制所述机器人相对于所述外力的动作。