[发明专利]用于为车辆设置规划轨迹的方法及装置

权利要求书

1.一种为车辆(100)、特别是用于高度自动化驾驶的车辆(100)设置规划轨迹的方法(600)，其中所述方法(600)具有以下步骤：

生成步骤(630)，通过使用所述车辆(100)的至少一个行驶动力学特征值(107)和针对所述车辆(100)与道路之间的摩擦系数的估计值(123、μ₁、μ₂)生成多个不同的限制数据组(125)，以便实现规划轨迹(109)，其中，每个限制数据组(125)包括用于所述车辆(100)的运动学行驶状态(a_x、a_y)的极限值；

根据当前的轨迹控制数据(103、105)并且根据从多个生成的限制数据组(125)中选取的限制数据组(127)来计算所述规划轨迹(109)；

其中在选取步骤(640)中，从多个生成的限制数据组(125)中选取能够用来实现所述规划轨迹(109)的、具有最低极限值的限制数据组(127)，其中，所述轨迹控制数据(103、105)包括来自所述车辆(100)的环境传感器(102)的当前的环境数据(103)和/或来自所述车辆(100)的位置传感器(104)的当前的位置数据(105)；以及

设置所述规划轨迹(109)。

2.根据权利要求1所述的方法(600)，其特征在于，在所述生成步骤(630)中，通过使用用于定标至少一个行驶动力学特征值(107)和/或定标针对所述摩擦系数的估计值(123、μ₁、μ₂)的不同安全系数来生成所述限制数据组(125)，其中，所述安全系数至少根据估计的、测量的或以其他方式已知的误差量、随机的不安全性和/或对所述车辆(100)的至少一个致动器(110)的所测量或所估计的磨损状态来定义，其中，通过使用至少一个物理模型为每个限制数据组(125)确定极限值。

3.根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)，其特征在于，在所述生成步骤(630)中，通过使用针对所述摩擦系数的第一估计值(123、μ₁)来生成具有第一极限值的第一限制数据组(125)，并且通过使用针对所述摩擦系数的第二估计值(123、μ₂)来生成具有第二极限值的至少一个第二限制数据组(125)，其中，适用基于针对摩擦系数的第三估计值(123)的物理极限值(125)，其中，所述第二估计值(123、μ₂)大于所述第一估计值(123、μ₁)并且小于所述第三估计值，其中，所述第二极限值大于所述第一极限值并且小于所述物理极限值。

4.根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)，其特征在于，在所述生成步骤(630)中，通过使用至少一个行驶动力学特征值(107)和针对所述摩擦系数的估计值(123、μ₁、μ₂)在关于所述车辆(100)的纵向加速度(a_x)和横向加速度(a_x)的加速度图表(200)中为每个限制数据组(125)确定值域(525a、525b、525c)。

5.根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)，其特征在于，所述方法具有读取步骤(610)，在所述读取步骤中读取至少一个行驶动力学特征值(107)、所述环境数据(103)和/或所述位置数据(105)。

6.根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)，其特征在于，所述方法具有估计步骤(620)，在所述估计步骤中通过使用所述环境数据(103)和/或所述位置数据(105)来估计所述摩擦系数(123、μ₁、μ₂)。

7.一种用于在相应的单元(122、124、126、128)中执行和/或操控根据前述权利要求中任一项所述的方法(600)的步骤的装置(120)。

8.一种用于执行和/或操控根据权利要求1至6中任一项所述的方法(600)的步骤的计算机程序。