[发明专利]控制辅助装置、控制系统以及滤波器调整方法

权利要求书

1.一种控制辅助装置，其进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，其特征在于，

所述控制辅助装置具备：

谐振检测部，其检测根据频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益的频率特性中的多个谐振点；

滤波器设定部，其为了抑制所述多个谐振点，设定超过所述多个第一滤波器的数量的多个第二滤波器；以及

分组部，其将所述多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。

2.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

所述分组部具备：

机器学习部，其求出分组候选，该分组候选至少设置有一个将所述多个第二滤波器中的2个以上的滤波器汇总而成的复合滤波器；以及

分组决定部，其根据由所述机器学习部求出的多个分组候选求出所述多个第一滤波器的组合。

3.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

所述分组部基于预先决定的规则，至少设置一个将所述多个第二滤波器的2个以上的滤波器汇总而成的复合滤波器，由此求出所述多个第一滤波器的组合。

4.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

所述分组部将所述多个第二滤波器逐个地汇总而求出所述多个第一滤波器的组合。

5.根据权利要求1所述的控制辅助装置，其特征在于，

所述分组部至少设置一个将所述多个第二滤波器中的2个以上的滤波器汇总而成的复合滤波器，搜索用于设定所述多个第一滤波器的全部模式，从该全部模式中求出所述多个第一滤波器的组合。

6.根据权利要求1至5中的任一项所述的控制辅助装置，其特征在于，

多个第一滤波器中的滤波器是陷波滤波器和/或低通滤波器。

7.根据权利要求1至6中的任一项所述的控制辅助装置，其特征在于，

在所述多个第二滤波器的数量为制约数以下的情况下，所述分组部也对所述多个第二滤波器进行分组来设定所述多个第一滤波器。

8.一种控制系统，其特征在于，具备：

伺服控制装置，其控制电动机；以及

权利要求1至7中的任一项所述的控制辅助装置，其检测所述伺服控制装置的输入输出增益和输入输出的相位滞后的频率特性中的多个谐振点，为了抑制所述多个谐振点，设定超过在所述伺服控制装置中设定的多个第一滤波器的数量的多个第二滤波器，对所述多个第二滤波器进行分组来设定所述多个第一滤波器。

9.根据权利要求8所述的控制系统，其特征在于，

所述控制系统具备：

频率生成装置，其生成频率变化的信号，并将所述信号输入到所述伺服控制装置；以及

频率特性测定装置，其基于所述信号和所述伺服控制装置的输出信号来测定所述伺服控制装置的输入输出增益以及相位滞后的频率特性。

10.根据权利要求8或9所述的控制系统，其特征在于，

所述伺服控制装置具备：电流反馈环路，其控制流过所述电动机的电流；以及反馈环路，其包含该电流反馈环路，并具有所述滤波器，

所述控制系统具备：

频率生成装置，其生成频率变化的第一信号，并将所述第一信号输入到所述电流反馈环路；以及

频率特性测定部，其根据所述第一信号和在所述反馈环路中输入到所述电流反馈环路的第二信号，测定所述伺服控制装置的输入输出增益和相位滞后的频率特性。

11.一种滤波器调整方法，是控制辅助装置的滤波器调整辅助方法，所述控制辅助装置进行用于设定多个第一滤波器的辅助，所述多个第一滤波器设置于控制电动机的伺服控制装置中，其特征在于，

所述滤波器调整方法进行以下处理：

检测基于频率变化的输入信号和输出信号测定出的、所述伺服控制装置的输入输出增益的频率特性中的多个谐振点；

为了抑制所述多个谐振点，设定超过所述多个第一滤波器的数量的多个第二滤波器；

将所述多个第二滤波器分组来设定所述多个第一滤波器。