[发明专利]水力超声波联合清淤机器人

权利要求书

1.一种水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述机器人包括

移动主体，为圆柱形结构，所述移动主体的侧壁上设置有与管道内壁相接的驱动轮和从动轮，所述驱动轮和从动轮沿管道轴向移动；

第一高压水枪，设置在移动主体前端，用于冲开并稀释管道内淤积的泥沙；

超声波发生器，设置在移动主体中部，用于清除管道内壁上的油污；

第二高压水枪，设置在移动主体后端，用于清洗管道内壁，兼顾提供前进动力；

渣浆泵，用于收集汇聚在管道底部的泥沙、油污和废水，具有设置在移动主体中部的清污吸头；

其中，所述驱动轮、第一高压水枪、超声波发生器、第二高压水枪和渣浆泵的工作状态均由地面控制中心控制。

2.根据权利要求1所述的水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述机器人还包括影像单元，所述影像单元包括设置在移动主体前端的摄像头和强光灯，所述摄像头和强光灯的工作状态由地面控制中心控制，且摄像头通过电缆将视频信号传输至地面控制中心。

3.根据权利要求2所述的水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述移动主体的前端设置有第一支架，所述第一支架的中心处设置有所述第一高压水枪、摄像头和强光灯。

4.根据权利要求3所述的水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述驱动轮由液压马达驱动，其位于移动主体后端，并沿移动主体的周向均匀设置有三个。

5.根据权利要求4所述的水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述从动轮位于移动主体前端，并沿移动主体的周向均匀设置有三个。

6.根据权利要求5所述的水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述第二高压水枪与驱动轮共面设置，且每两个驱动轮之间均匀设置有两个第二高压水枪。

7.根据权利要求6所述的水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述移动主体的后端设置有第二支架，所述第二支架的中心处设置有线缆总成。

8.根据权利要求7所述的水力超声波联合清淤机器人，其特征在于：所述线缆总成包括连接所述第一高压水枪、第二高压水枪与地面水箱的水管，连接所述液压马达与地面液压泵站的油管，连接所述驱动轮、第一高压水枪、超声波发生器、第二高压水枪、渣浆泵、摄像头和强光灯与地面控制中心的线缆。