[发明专利]一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构

权利要求书

1.一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，其特征在于，包括有锉刀及夹紧机构、轴力传感器、六轴机械手、缓冲防撞机构、砝码移动机构、砝码组、产品固定机构、装料工位、物料暂存区和防尘风琴罩，结构框架上设有步进电机与砝码移动机构，步进电机与砝码移动机构相配合，砝码移动机构下侧设有砝码组，结构框架中部工作台设有产品固定机构，产品固定机构一侧设有装料工位，装料工位远离产品固定机构的一侧设有物料暂存区，产品固定机构下侧精密导轨设有缓冲防撞机构，缓冲防撞机构与产品固定机构之间设有防尘风琴罩，结构框架以外安装有六轴机械手，六轴机械手上设有轴力传感器，轴力传感器上设有转换安装头，转换安装头上固定连接有三爪夹头，三爪夹头上安装有锉刀。

2.一种智能机械手锉刀修正称重传感器四角差的方法，其特征在于，具体包括为以下步骤：

1.操作员将待修四角产品的固定端放入夹紧固定机构内，产品加载端放入工字型秤盘并锁紧，产品引出线与称重传感器专用精密仪表对接。

2.启动开始按钮后，入料机构通过气缸驱动沿精密导轨将产品平稳移动到加载测试位置，砝码移动机构带动砝码XY两轴水平移动，通过气缸带动砝码机构上下运动对安装产品的工字型秤盘上四个不同位置进行加载和卸载，上位机通过串口与传感器专用精密仪表通讯，采集产品加载前后输出值的变化自动计算四角差值，并根据四角修正算法把需要打磨应变计孔的位置、角度、打磨时锉刀的压力以及锉刀运行轨迹等信息传递到机器手控制器，六轴机械手根据力传感器反馈压力值实时调整锉刀打磨应变孔的力度及角度，实现根据称重传感器四角检验差值大小自动修正。

3.打磨一次完成后，由XY两轴机构驱动砝码移动及砝码上下加载机构对产品四角偏差值进行检验，当四角差值大于合格数时，则重复六轴机械手打磨的动作再次修正。

4.当产品的四角差达到合格要求后，入料机构通过气缸驱动沿精度导轨自动退回产品安装起始位，拆除四角修正完毕后的产品，安装新的产品即可重新启动修正程序。

3.根据权利要求1所述的，一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，其特征在于，结构框架上安装有人机界面触控屏，可实时显示产品的四角差值情况，机器人打磨参数，力值大小，打磨次数等信息。

4.根据权利要求1所述的，一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，其特征在于，所述一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构采用一套机械手修正装置和多台自动加载测试机构配合，提升四角修正效率。