[发明专利]一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构

说明书

本发明涉及智能加工技术领域,更具体的说是涉及一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，本发明公开了一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，包括有锉刀夹紧及测力装置、砝码组加载结构、产品固定机构等，装料工位远离产品固定机构的一侧设有物料暂存区，产品固定机构下侧设有缓冲防撞机构，缓冲防撞机构与产品固定机构之间设有防尘风琴罩，结构框架以外安装有六轴机械手，六轴机械手上设有轴力传感器。本发明通过机械臂上的力传感器的实时反馈的数值，可保持锉刀来回运动修正四角时力度的一致性，并根据四角修正值算法控制在不同偏差值时自动改变锉刀施加力，配合自动加载测试软件，来实现称重传感器四角修正的自动化。

技术领域

本发明涉及智能加工技术领域,更具体的说是涉及一种智能机械手锉刀修 正平行梁传感器四角差的结构。

背景技术

四角误差，是指在称重传感器在使用时，由于每次物体放置位置不同， 产生偏载并在电阻应变计处引起附加应变，使得称重传感器的输出产生误差 的现象。为了避免影响使用，在称重传感器的生产和检验中，对其四角进行 偏载测试是必不可少的一步，其中平行梁传感器是称重传感器中最常用的传 感器之一，广泛运用于电子秤，厨房秤，珠宝秤等行业领域，是工业和农业 自动化系统中不可缺少的核心部件。

传统的四角修正方式主要是在模拟称重传感器使用时，在秤盘不同方向 的四个角上，施加符合量程要求的砝码，通过测量称重传感器的输出值来确 定四角偏载误差,操作员根据经验值来判断修正应变孔的位置以及锉刀力度来 进行人工修正。但人工用锉刀修正劳动强度大，效率低，而且力度不容易控 制，培训时间长。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差 的结构

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：

一种智能机械手锉刀修正平行梁传感器四角差的结构，包括有锉刀及夹 爪装置、轴力传感器、六轴机械手、缓冲防撞机构、砝码移动机构、砝码加 载机构、产品固定机构、装料工位、物料暂存区，结构框架上设有步进电机 与砝码移动机构，步进电机与砝码移动机构相配合，砝码移动机构下侧设有 砝码组，结构框架中部工作台设有产品固定机构，产品固定机构一侧设有装 料工位，装料工位远离产品固定机构的一侧设有物料暂存区，产品固定机构 下侧精密导轨设有缓冲防撞机构，缓冲防撞机构与产品固定机构之间设有防 尘风琴罩，结构框架以外安装有六轴机械手，六轴机械手上设有轴力传感器， 轴力传感器上设有转换安装头，转换安装头上固定连接有三爪夹头，三爪夹 头上安装有锉刀。

优选的，一种智能机械手锉刀修正称重传感器四角差的方法，具体包括 为以下步骤：

1.操作员将待修四角产品的固定端放入锁紧固定机构内，产品的加载端放 入工字型秤盘并锁紧，产品引出线与传感器专用精密仪表测试仪表对接。

2.启动开始按钮后，入料机构通过气缸驱动沿精密导轨将产品移动到加载 测试位置，砝码移动机构带动砝码XY两轴移动，通过气缸带动砝码组结构 上下运动对安装产品的秤盘上四个不同位置进行加载和卸载，上位机通过高 精密仪表采集产品输出值的变化自动计算四角差值，并根据四角修正算法把 需要打磨应变计孔的位置、角度、打磨时锉刀的压力以及锉刀运行轨迹等信 息传递到机器手控制器，六轴机械手根据力传感器反馈压力值实时调整锉刀 打磨应变孔的力度和角度，实现根据四角差值大小自动修正。

3.打磨一次完成后，由两轴驱动结构及砝码上下加载测试机构对产品四角 偏差值进行检验，当四角差值大于合格数时，则重复六轴机械手打磨的动作 再次修正。

4.当产品的四角差达到合格要求后，入料机构沿精密导轨自动退回产品安 装起始位，拆除修正后的产品，安装新的产品即可重新启动修正程序。

优选的，结构框架上安装有触控屏，可实时显示产品的四角差值情况， 机器人打磨参数，力值大小，打磨次数等信息。