[发明专利]起重机控制方法、装置及起重机

权利要求书

1.一种起重机控制方法，其特征在于，包括：

获取起重机的多个顶角的水平检测结果；其中，所述水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面之间的关系；

根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行；其中，多个所述顶升装置与多组所述支撑轮一一对应，所述顶升装置配置为独立抬升对应的所述支撑轮，并改变对应的所述顶角的高度。

2.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度包括：

若所述水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面平行，则调整所述多个顶升装置的伸出长度相同。

3.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度包括：

若所述水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面之间不平行，则获取所述多个顶角所在的平面与水平面之间的倾斜角；

根据所述倾斜角，调整所述多个顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行。

4.根据权利要求3所述的起重机控制方法，其特征在于，所述根据所述倾斜角，调整所述多个顶升装置的伸出长度包括：

根据所述倾斜角，得到每个所述顶角相对于预设中心在竖直方向上的偏移量；其中，所述预设中心表征所述多个顶角围合形成图形的几何中心；

根据每个所述顶角相对于所述预设中心在竖直方向上的偏移量，调整每个所述顶角对应的所述顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行。

5.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，在所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度之后，所述起重机控制方法还包括：

再次获取所述起重机的所述多个顶角的水平检测结果；以及

若再次获取的水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面平行，则发出控制所述顶升装置停止工作的控制指令。

6.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，在所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度之后，所述起重机控制方法还包括：

再次获取所述起重机的所述多个顶角的水平检测结果；以及

若再次获取的水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平不平行，则根据所述再次获取的水平检测结果，再次调整所述多个顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行。

7.根据权利要求1所述的起重机控制方法，其特征在于，在所述根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度之后，所述起重机控制方法还包括：

获取每个所述顶升装置的伸出长度值；以及

若所述顶升装置的伸出长度值与目标长度值之差小于预设值，则控制所述顶升装置停止伸出；其中，每个所述顶升装置均对应一个所述目标长度值。

8.根据权利要求7所述的起重机控制方法，其特征在于，在所述获取每个所述顶升装置的伸出长度值之后，所述起重机控制方法还可以包括：

若所述顶升装置的伸出长度值与所述目标长度值之差大于所述预设值，则继续调整所述顶升装置的伸出长度值，直至所述顶升装置的伸出长度值与所述目标长度值之差小于所述预设值。

9.一种起重机控制装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，配置为获取起重机的多个顶角的水平检测结果；其中，所述水平检测结果表征所述多个顶角所在的平面与水平面之间的关系；

第一调整模块，配置为根据所述水平检测结果，调整所述起重机的多个顶升装置的伸出长度，以使所述多个顶角所在的平面与水平面平行；其中，多个所述顶升装置与多组所述支撑轮一一对应，所述顶升装置配置为独立抬升对应的所述支撑轮，并改变对应的所述顶角的高度。

10.一种起重机，其特征在于，包括：

机架，设置有多个顶角；

水平检测装置，设于所述机架上，所述水平检测装置配置为输出水平检测结果；

支撑轮，与所述机架连接；

顶升装置，与所述机架连接，所述顶升装置配置为抬升所述机架和所述支撑轮的高度；

电子设备，通讯连接所述水平检测装置和所述顶升装置，所述电子设备配置为执行权利要求1至8中任一项所述的起重机控制方法。