[发明专利]用于运载工具的方法和系统

权利要求书

1.一种用于运载工具的方法，包括：

利用至少一个处理器，基于与环境的至少一个测量结果相关联的传感器数据来确定至少一个传感器条件，其中所述传感器数据是由与位于所述环境中的至少一个运载工具相关联的至少一个传感器生成的；

利用所述至少一个处理器，基于所述环境的所述至少一个测量结果来确定至少一个环境条件；

利用所述至少一个处理器，基于所述至少一个传感器条件、所述至少一个环境条件和所述至少一个运载工具的地点来生成感知可见性模型；以及

利用所述至少一个处理器，基于所述感知可见性模型来识别将被所述至少一个运载工具穿过的轨迹。

2.一种用于运载工具的方法，包括：

利用至少一个处理器，接收与由运载工具上所包括的至少一个传感器测量到的环境的至少一个测量结果相关联的传感器数据；

利用所述至少一个处理器，从所述运载工具的感知管道接收与位于所述环境中的至少一个对象的检测相关联的感知数据；

利用所述至少一个处理器，基于所述环境的所述至少一个测量结果来检测至少一个传感器条件；

利用所述至少一个处理器，基于所述环境的所述至少一个测量结果来检测至少一个环境条件；

利用所述至少一个处理器，基于所述运载工具的地点、所述至少一个传感器条件和所述至少一个环境条件来生成当前感知可见性模型，其中所述当前感知可见性模型表示所述环境中的所述运载工具的附近地区；以及

利用所述至少一个处理器，基于所述环境中的所述至少一个对象和所述当前感知可见性模型来确定所述运载工具的轨迹。

3.根据权利要求2所述的方法，还包括：

利用所述至少一个处理器，基于所述传感器条件和所述环境条件至少之一来确定所述当前感知可见性模型是否将被更新；以及

根据所述当前感知可见性模型未被更新，使用先验感知可见性模型作为所述当前感知可见性模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其中，所述先验感知可见性模型是从先验感知可见性模型的数据库离线获得的，或者是基于在指定时间窗期间累积的过去感知可见性模型而在线获得的。

5.根据权利要求3所述的方法，其中，所述先验感知可见性模型指示多个对象检测中的在指定范围处的非遮挡对象的平均感知可见性。

6.根据权利要求2所述的方法，其中，所述感知数据包括语义点云，所述语义点云包括地平面和至少一个对象检测。

7.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个传感器条件是所述运载工具的至少一个传感器出现了故障，或者是所述运载工具的至少一个传感器的视场至少部分被遮挡。

8.根据权利要求2所述的方法，其中，所述至少一个环境条件是天气条件，或者是照明条件。

9.根据权利要求2所述的方法，其中，所述感知可见性模型包括针对所述环境中的所述至少一个对象检测的多个地点的感知可见性检测的概率。

10.根据权利要求9所述的方法，其中，所述感知可见性检测的概率是基于预先识别的阈值的。

11.一种用于运载工具的系统，包括：

至少一个处理器；以及

至少一个非暂时性计算机可读介质，其包括指令，在所述至少一个处理器执行所述指令时所述指令使得所述运载工具进行操作，所述操作包括：

基于与环境的至少一个测量结果相关联的传感器数据来确定至少一个传感器条件，其中所述传感器数据是由与位于所述环境中的至少一个运载工具相关联的至少一个传感器生成的；

基于所述环境的所述至少一个测量结果来确定至少一个环境条件；

基于所述至少一个传感器条件、所述至少一个环境条件和所述至少一个运载工具的地点来生成感知可见性模型；以及

基于所述感知可见性模型来识别将被所述至少一个运载工具穿过的轨迹。