[发明专利]用于运载工具的方法和系统

说明书

本发明涉及用于运载工具的方法和系统。公开了用于具有情境评估的操作包络检测(OED)的实施例。本文的实施例涉及操作包络检测器，其被配置为接收与系统的传感器有关的信息和与运行设计域(ODD)要求有关的信息作为输入。然后，OED将与系统的传感器有关的信息和与ODD要求有关的信息进行比较，并且基于当前传感器信息来识别系统是否正在其ODD内操作或者补救动作是否适合于调整ODD要求。还描述和/或要求保护其他实施例。

技术领域

本发明涉及用于运载工具的方法和系统。

背景技术

自主运载工具(AV)的运行设计域(ODD)是AV被设计为起作用的特定条件。ODD可以是基于各种条件(例如，AV的地点、AV需要行驶的速率、等等)。可以基于AV被配置为操作的ODD来约束AV的操作。

发明内容

一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，基于与环境的至少一个测量结果相关联的传感器数据来确定至少一个传感器条件，其中所述传感器数据是由与位于所述环境中的至少一个运载工具相关联的至少一个传感器生成的；利用所述至少一个处理器，基于所述环境的所述至少一个测量结果来确定至少一个环境条件；利用所述至少一个处理器，基于所述至少一个传感器条件、所述至少一个环境条件和所述至少一个运载工具的地点来生成感知可见性模型；以及利用所述至少一个处理器，基于所述感知可见性模型来识别将被所述至少一个运载工具穿过的轨迹。

一种用于运载工具的方法，包括：利用至少一个处理器，接收与由运载工具上所包括的至少一个传感器测量到的环境的至少一个测量结果相关联的传感器数据；利用所述至少一个处理器，从所述运载工具的感知管道接收与位于所述环境中的至少一个对象的检测相关联的感知数据；利用所述至少一个处理器，基于所述环境的所述至少一个测量结果来检测至少一个传感器条件；利用所述至少一个处理器，基于所述环境的所述至少一个测量结果来检测至少一个环境条件；利用所述至少一个处理器，基于所述运载工具的地点、所述至少一个传感器条件和所述至少一个环境条件来生成当前感知可见性模型，其中所述当前感知可见性模型表示所述环境中的所述运载工具的附近地区；以及利用所述至少一个处理器，基于所述环境中的所述至少一个对象和所述当前感知可见性模型来确定所述运载工具的轨迹。

一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器；以及至少一个非暂时性计算机可读介质，其包括指令，在所述至少一个处理器执行所述指令时所述指令使得所述运载工具进行操作，所述操作包括：基于与环境的至少一个测量结果相关联的传感器数据来确定至少一个传感器条件，其中所述传感器数据是由与位于所述环境中的至少一个运载工具相关联的至少一个传感器生成的；基于所述环境的所述至少一个测量结果来确定至少一个环境条件；基于所述至少一个传感器条件、所述至少一个环境条件和所述至少一个运载工具的地点来生成感知可见性模型；以及基于所述感知可见性模型来识别将被所述至少一个运载工具穿过的轨迹。

一种用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器；以及至少一个非暂时性计算机可读介质，其包括指令，在所述至少一个处理器执行所述指令时所述指令使得所述运载工具进行操作，所述操作包括：接收与由运载工具上所包括的至少一个传感器测量到的环境的至少一个测量结果相关联的传感器数据；从所述运载工具的感知管道接收与位于所述环境中的至少一个对象的检测相关联的感知数据；基于所述环境的所述至少一个测量结果来检测至少一个传感器条件；基于所述环境的所述至少一个测量结果来检测至少一个环境条件；基于所述运载工具的地点、所述至少一个传感器条件和所述至少一个环境条件来生成当前感知可见性模型，其中所述当前感知可见性模型表示所述环境中的所述运载工具的附近地区；以及基于所述环境中的所述至少一个对象和所述当前感知可见性模型来确定所述运载工具的轨迹。

附图说明

图1是根据各种实施例的、可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境。

图2是根据各种实施例的、包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的图。