[发明专利]钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法

权利要求书

1.一种钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于包括：

机架，

驱动件，固定于所述机架上；

直槽架，固定于所述机架上，且与所述驱动件相连，在所述驱动件的驱动下沿第一方向上下往复移动；

分布于机架四周的至少四组滑动组件，所述四组滑动组件两两相对设置，且每组所述滑动组件包括一滑块和与所述滑块配合的直线导轨，所述滑块固定于所述机架上，且下端在第一方向上向内倾斜，所述直线导轨与所述滑块配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动；

所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向下移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向下滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向内聚拢，形成一用于包裹基质的包裹空间，另一端沿直槽架向内滑动；反之，所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向上移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向上滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向外张开，另一端沿直槽架向外滑动。

2.根据权利要求1所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：所述机架包括驱动件安装板、滑块固定板和多根支撑柱，所述驱动件安装板和滑块固定板均水平设置且两者上下分布。

3.根据权利要求2所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：多根支撑柱竖直设置且一端连接驱动件安装板，另一端连接滑块固定板。

4.根据权利要求1所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：所述滑块固定板沿周向均匀设置有四个滑块固定部，所述滑块固定部自所述滑块固定板的端部向下折弯形成且其下端向内倾斜设置。

5.根据权利要求1所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：所述直槽架沿周向均匀设置有四个导轨连接部，每个所述导轨连接部上开设一沿内外方向延伸的滑槽，所述直线导轨的一端通过一铰接块与对应的所述滑槽滑动连接。

6.根据权利要求1所述的钵苗剔补苗末端执行器，其特征在于：所述包裹空间呈倒锥形空间，且所述补苗铲的倾斜角度与待伸入的穴孔侧壁的倾斜角度相同。

7.一种基于所述权利要求1～6任意一项所述的钵苗剔补苗末端执行器的剔补苗方法，其特征在于，所述方法包括：

S100，剔补苗末端执行器在机械臂的作用下移动到劣苗或无苗穴孔上方；

S200，所述驱动件驱动直槽架沿第一方向向下移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向下滑动，四条直线导轨一端连接的四个补苗铲贴着穴孔的侧面斜插向劣苗或无苗穴孔的基质中，插入的同时向内聚拢包裹住基质；

S300，机械臂末端带着剔补苗末端执行器向上移动，取出基质，并带着基质移动到基质回收处上方；

S400，所述驱动件驱动直槽架沿第一方向向上移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向上滑动，四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向外张开，将取出的基质下落到基质回收处中；

S500，机械臂末端带着剔补苗末端执行器移动到替补苗盘的正常苗穴孔上方，按所述S200～S300执行，取出替补苗；

S600，机械臂末端带着剔补苗末端执行器移动到取出基质的穴孔上方，带着剔补苗末端执行器向下移动直到补苗铲接近穴孔底部，按所述S400执行将替补苗放入穴孔。

8.根据权利要求7所述的剔补苗方法，其特征在于，所述S100之前，还包括：通过人工或智能视觉识别每一个穴孔里是正常苗、劣苗还是无苗，若穴孔内是正常苗，则跳过穴孔不对其进行剔补苗操作，若穴孔里是劣苗或者无苗，则对该穴孔进行剔补苗操作。

9.根据权利要求7所述的剔补苗方法，其特征在于，所述S100之前，还包括：对驱动件进行复位操作。

10.根据权利要求7所述的剔补苗方法，其特征在于，所述S200中，四个补苗铲呈倒锥形包裹住基质。