[发明专利]钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法

说明书

本发明公开了一种钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法，所述末端执行器包括机架及固定于机架上的驱动件、直槽架和四组滑动组件，直槽架与驱动件相连，在驱动件的驱动下沿第一方向上下往复移动，四组滑动组件分布于机架四周且两两相对设置，且每组滑动组件包括一滑块和与滑块配合的直线导轨，滑块固定于机架上，且下端在第一方向上向内倾斜，直线导轨与滑块配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动。本发明可实现对钵苗的自动化剔补，大大提高了工作效率和降低了劳动强度，另外，本发明由一个气缸能同时完成四组补苗铲的伸出和收回，相对于多个气缸分别控制单组补苗铲，补苗铲之间的同步性更好。

技术领域

本发明属于农业机械技术领域，具体涉及一种钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法。

背景技术

穴盘育苗的填料、播种、催芽等过程均可以使用机械来完成，适合大规模的生产，能够降低农民们的劳动强度，如今已经成为现代化农业中重要的一部分。

但是在穴盘育苗的过程中，由于种子的质量不同、每个穴孔相对独立，穴盘里幼苗生长情况不同，所以出现了正常苗、劣苗以及无苗三种情况，而后续的成排机械化移栽又需要每个穴孔里面都是正常苗，这个时候就需要剔除劣苗，以及为劣苗穴孔以及无苗穴孔补上正常苗。这个过程如果是要人工完成，会极大的增加农民们的劳动强度，而国外的钵苗剔补苗末端执行器又由于价格过高，国内的农民们无力承担。

因此，为了解决上述人工剔补苗的工作效率低，劳动强度大的问题，需要提供一种具有对土壤包裹性好、结构简单等优点的钵苗剔补苗末端执行器。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种钵苗剔补苗末端执行器及其剔补苗方法，从而克服现有技术的不足。

为实现前述发明目的，本发明采用的技术方案包括：一种钵苗剔补苗末端执行器，包括：

机架，

驱动件，固定于所述机架上；

直槽架，固定于所述机架上，且与所述驱动件相连，在所述驱动件的驱动下沿第一方向上下往复移动；

分布于机架四周的至少四组滑动组件，所述四组滑动组件两两相对设置，且每组所述滑动组件包括一滑块和与所述滑块配合的直线导轨，所述滑块固定于所述机架上，且下端在第一方向上向内倾斜，所述直线导轨与所述滑块配合，且其一端固定一补苗铲，另一端与直槽架滑动连接且沿直槽架内外往复移动；

所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向下移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向下滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向内聚拢，形成一用于包裹基质的包裹空间，另一端沿直槽架向内滑动；反之，所述直槽架在所述驱动件的驱动下沿第一方向向上移动，移动的同时带动与其相连的四条直线导轨沿各自的滑块斜向向上滑动，所述四条直线导轨一端连接的四个补苗铲向外张开，另一端沿直槽架向外滑动。

在一优选实施例中，所述机架包括驱动件安装板、滑块固定板和多根支撑柱，所述驱动件安装板和滑块固定板均水平设置且两者上下分布，多根支撑柱竖直设置且一端连接驱动件安装板，另一端连接滑块固定板。

在一优选实施例中，所述末端执行器还包括机械臂转接板，所述机械臂转接板的一端与机械臂相连，另一端与所述驱动件相连。

在一优选实施例中，所述滑块固定板沿周向均匀设置有四个滑块固定部，所述滑块固定部自所述滑块固定板的端部向下折弯形成且其下端相内倾斜设置。

在一优选实施例中，所述直槽架沿周向均匀设置有四个导轨连接部，每个所述导轨连接部上开设一沿内外方向延伸的滑槽，所述直线导轨的一端通过一铰接块与对应的所述滑槽滑动连接。

在一优选实施例中，所述包裹空间呈倒锥形空间，且所述补苗铲的倾斜角度与待伸入的穴孔侧壁的倾斜角度相同。