[发明专利]超声扫查控制方法、机器人及存储介质

权利要求书

1.一种超声扫查控制方法，其特征在于，所述超声扫查控制方法包括：

在机器人扫查目标区域的过程中，获取所述机器人的实际运行状态参数；所述实际运行状态参数包括超声探头的空间位置、线速度、姿态和接触法向力；

将超声探头的空间位置、线速度、姿态和接触法向力分别与预设数据库中的运行状态参数进行比对；

在所述预设数据库中存在与所述超声探头的空间位置、所述线速度、所述姿态和所述接触法向匹配的运行状态参数时，将所述运行状态参数确定为所述实际运行状态参数对应的预设运行状态参数；其中，所述预设运行状态参数包括：超声探头的预设空间位置、预设线速度、预设姿态和预设接触法向力；

获取所述预设运行状态参数关联的关节控制参数，并将所述关节控制参数确定为所述机器人的目标关节控制参数；

获取线速度权重系数和接触法向力权重系数；

根据所述线速度和所述预设线速度的差值的模与所述线速度权重系数的乘积得到速度奖励值；

根据所述接触法向力和所述预设接触法向力的差值的模与所述接触法向力权重系数的乘积得到压力奖励值；

根据所述速度奖励值和所述压力奖励值对所述目标关节控制参数进行修正；

控制所述机器人执行所述目标关节控制参数对应的扫查动作。

2.如权利要求1所述的超声扫查控制方法，其特征在于，所述在机器人扫查目标区域的过程中，获取所述机器人的实际运行状态参数的步骤包括：

获取机器人的预设运行路径，所述预设运行路径包括至少一个预设轨迹序列点，且每个所述预设轨迹序列点存在对应的预设运行状态参数；

控制所述机器人基于所述预设运行路径对目标区域进行扫查；

确定所述机器人基于所述预设运行路径对所述目标区域进行扫查时，每个所述预设轨迹序列点对应的实际运行状态参数。

3.如权利要求1所述的超声扫查控制方法，其特征在于，所述获取所述机器人的实际运行状态参数还包括：

基于正向运动学变换方式确定所述机器人的超声探头的空间位置、线速度和姿态；

基于六维力传感器确定所述机器人的接触法向力；

将所述超声探头的空间位置、所述线速度、所述姿态以及所述接触法向力确定为所述机器人的实际运行状态参数。

4.如权利要求1所述的超声扫查控制方法，其特征在于，所述在机器人扫查目标区域的过程中，获取所述机器人的实际运行状态参数的步骤之前，还包括:

获取虚拟机器人在虚拟柔性体上基于预设参考轨迹扫查时对应的实际参考状态参数；

根据所述实际参考状态参数和所述预设参考轨迹对应的预设参考状态参数得到关节控制参数；

将所述关节控制参数、所述实际参考状态参数和所述预设参考状态参数进行关联。

5.如权利要求4所述的超声扫查控制方法，其特征在于，所述根据所述实际参考状态参数和所述预设参考状态参数得到关节控制参数，并将所述关节控制参数、所述实际参考状态参数和所述预设参考状态参数进行关联的步骤之后，还包括：

采用所述虚拟柔性体的刚度参数和阻尼参数对所述关节控制参数进行修正，得到修正后的所述关节控制参数。

6.一种机器人，其特征在于，所述机器人包括：存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的超声扫查控制程序，所述超声扫查控制程序被所述处理器执行时实现如权利要求1-5中任一项所述的超声扫查控制方法的步骤。

7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质存储有超声扫查控制程序，所述超声扫查控制程序被处理器执行时实现权利要求1-5中任一项所述的超声扫查控制方法的步骤。