[发明专利]超声扫查控制方法、机器人及存储介质

说明书

本发明公开了超声扫查控制方法、机器人及存储介质，应用于机器人控制领域。该方法通过采用在机器人扫查目标区域的过程中，获取所述机器人的实际运行状态参数；确定与所述实际运行状态参数对应的预设运行状态参数，并根据所述实际运行状态参数和所述预设运行状态参数确定所述机器人的目标关节控制参数；控制所述机器人执行所述目标关节控制参数对应的扫查动作的技术方案，解决在扫查场景变化时，无法准确确定机器人的关节控制参数的问题，通过本发明的技术方案实现对机器人的恒速恒压控制，进而提高超声图像的质量。

技术领域

本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种超声扫查控制方法、机器人及存储介质。

背景技术

在乳腺扫查的过程中，需要超声探头与肌肤间保持恒定的压力和恒定的扫查速度。相关技术中，在超声扫查控制的过程中，只是通过压力传感器进行检测压力，根据固定的算法计算所述压力对应的关节控制参数，再通过所述关节控制参数控制机器人工作。但是，当扫查场景发生变化时，无法确定机器人的关节控制参数，由于无法确定机器人的关节控制参数，机器人无法实现恒速恒压扫查动作，导致最终获取的超声图像数据质量差。

发明内容

本发明实施例通过提供一种超声扫查控制方法、机器人及存储介质，旨在解决在扫查场景变化时，无法确定机器人的关节控制参数的问题。

本发明实施例提供了一种超声扫查控制方法，所述超声扫查控制方法包括：

在机器人扫查目标区域的过程中，获取所述机器人的实际运行状态参数；

确定与所述实际运行状态参数对应的预设运行状态参数，并根据所述实际运行状态参数和所述预设运行状态参数确定所述机器人的目标关节控制参数；

控制所述机器人执行所述目标关节控制参数对应的扫查动作。

在一实施例中，所述实际运行状态参数包括超声探头的空间位置、线速度、姿态和接触法向力；所述确定与所述实际运行状态参数对应的预设运行状态参数，并根据所述实际运行状态参数和所述预设运行状态参数确定所述机器人的目标关节控制参数的步骤包括：

将超声探头的空间位置、线速度、姿态和接触法向力分别与预设数据库中的运行状态参数进行比对；

在所述预设数据库中存在与所述超声探头的空间位置、所述线速度、所述姿态和所述接触法向匹配的运行状态参数时，将所述运行状态参数确定为所述实际运行状态参数对应的预设运行状态参数；

获取所述预设运行状态参数关联的关节控制参数，并将所述关节控制参数确定为所述机器人的目标关节控制参数。

在一实施例中，所述根据所述实际运行状态参数和所述预设运行状态参数确定所述机器人的目标关节控制参数的步骤之后，还包括：

根据所述实际运行状态参数和所述预设运行状态参数确定速度奖励值和压力奖励值；

根据所述速度奖励值和所述压力奖励值对所述目标关节控制参数进行修正。

在一实施例中，所述预设运行状态参数包括：超声探头的预设空间位置、预设线速度、预设姿态和预设接触法向力；所述根据所述实际运行状态参数和所述预设运行状态参数确定速度奖励值和压力奖励值的步骤包括：

获取线速度权重系数和接触法向力权重系数；

根据所述线速度和所述预设线速度的差值的模与所述线速度权重系数的乘积得到速度奖励值；

根据所述接触法向力和所述预设接触法向力的差值的模与所述接触法向力权重系数的乘积得到压力奖励值。

在一实施例中，所述在机器人扫查目标区域的过程中，获取所述机器人的实际运行状态参数的步骤包括：