[发明专利]点云数据处理方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种点云数据处理方法，其特征在于，包括：

获取冠状树木的测绘数据，所述测绘数据包括待处理点云数据；

根据所述待处理点云数据以及预设处理策略得到目标分割点，所述目标分割点用于将每棵冠状树木的树干和树冠进行分割；

根据所述目标分割点以及所述每棵冠状树木的半径估算值获取目标点云数据，所述目标点云数据用于表征所述每棵冠状树木的主干区域。

2.根据权利要求1所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述根据所述待处理点云数据以及预设处理策略得到目标分割点，包括：

对所述待处理点云数据进行第一投影和第一聚类处理，得到树木点云数据，所述树木点云数据用于表征每棵冠状树木；

对所述树木点云数据进行第二投影以及第二聚类处理，得到所述目标分割点；

其中，所述预设处理策略包括所述第一投影、所述第二投影、所述第一聚类处理以及所述第二聚类处理。

3.根据权利要求2所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对所述待处理点云数据进行第一投影和第一聚类处理，得到树木点云数据，包括：

对所述待处理点云数据进行预设垂直方向投影，得到平面点集，所述第一投影包括所述预设垂直方向投影；

对所述平面点集按照预设精度进行所述第一聚类处理，以剔除非树点集，得到所述树木点云数据。

4.根据权利要求3所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述对所述树木点云数据进行第二投影以及第二聚类处理，得到所述目标分割点，包括：

对所述树木点云数据依次进行预设纵向投影和预设横向投影，得到曲线点集，所述第二投影包括所述预设纵向投影和所述预设横向投影；

对所述曲线点集按照预设收敛原则进行所述第二聚类处理，得到所述目标分割点，所述第二聚类处理中簇的数量为2。

5.根据权利要求2-4任一项所述的点云数据处理方法，其特征在于，所述根据所述目标分割点以及所述每棵冠状树木的半径估算值获取目标点云数据，包括：

根据所述目标分割点获取所述每棵冠状树木的树干中心；

根据所述树干中心以及所述半径估算值确定所述每棵冠状树木的主干区域；

提取所述主干区域的点集为所述目标点云数据。

6.根据权利要求5所述的点云数据处理方法，其特征在于，在获取所述目标点云数据之前，还包括：

根据所述树木点云数据进行预设拟合处理，以得到所述每棵冠状树木的外径拟合值和内径拟合值；

根据所述每棵冠状树木的外径拟合值和内径拟合值以及预设估算模型得到所述每棵冠状树木的半径估算值。

7.根据权利要求6所述的点云数据处理方法，其特征在于，在获取到所述目标点云数据之后，还包括：

将表示所述目标点云数据的各点云坐标以所述树干中心为原点归一化；

根据归一化后的目标点云数据生成表面模型，所述表面模型用于实现冠状树木的三维重建。

8.一种点云数据处理装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取冠状树木的测绘数据，所述测绘数据包括待处理点云数据；

第一处理模块，用于根据所述待处理点云数据以及预设处理策略得到目标分割点，所述目标分割点用于将每棵冠状树木的树干和树冠进行分割；

第二处理模块，用于根据所述目标分割点以及所述每棵冠状树木的半径估算值获取目标点云数据，所述目标点云数据用于表征所述每棵冠状树木的主干区域。

9.一种电子设备，其特征在于，包括：处理器，以及与所述处理器通信连接的存储器；

所述存储器存储计算机执行指令；

所述处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，以实现如权利要求1至7任一项所述的点云数据处理方法。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机执行指令，其特征在于，所述计算机执行指令被处理器执行时实现权利要求1至7任一项所述的点云数据处理方法。