[发明专利]点云数据处理方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请提供一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质。首先获取冠状树木的测绘数据，测绘数据包括待处理点云数据，然后根据待处理点云数据以及预设处理策略得到可以将每棵冠状树木的树干和树冠进行分割的目标分割点，再根据目标分割点以及每棵冠状树木的半径估算值获取目标点云数据，目标点云数据用于表征每棵冠状树木的主干区域，从而无需依靠人工操作即可提取到冠状树木的有效部分，实现冠状树木的点云数据的自动清洗及分割，不仅提高了数据清洗效率，还使得清洗及分割过程具备较强可控性。

技术领域

本申请属于数据处理领域，具体涉及一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

在激光雷达扫描出的点云进行3D表面建模的过程中，虽然一些方法在数据清洗条件下实现了对冠状树木模型的三维重建工作，但不可忽视的是数据清洗环节无法自动化，目前仍需要人工提取冠状树木的有效部分，并且手工进行离群点剔除，换言之，目前的点云数据清洗依靠人工操作得以进行，尚未实现自动化清洗。

然而，主要依靠人工操作相关点云处理软件进行点云清洗工作时，其操作主要根据人的视觉判断点云位置，不但需耗费大量人工成本，还可能存在剪切不准确问题，进而则会造成数据缺失而无法成功建模。又或者因为人工操作或者清理都可能会损失较多的有效信息，导致清洗环节存在一定失控性。

发明内容

本申请提供一种点云数据处理方法、装置、设备及存储介质，为冠状树木的三维重建提供一种点云数据的自动清洗及分割方案。

第一方面，本申请提供一种点云数据处理方法，包括：

获取冠状树木的测绘数据，所述测绘数据包括待处理点云数据；

根据所述待处理点云数据以及预设处理策略得到目标分割点，所述目标分割点用于将每棵冠状树木的树干和树冠进行分割；

根据所述目标分割点以及所述每棵冠状树木的半径估算值获取目标点云数据，所述目标点云数据用于表征所述每棵冠状树木的主干区域。

在一种可能的设计中，所述根据所述待处理点云数据以及预设处理策略得到目标分割点，包括：

对所述待处理点云数据进行第一投影和第一聚类处理，得到树木点云数据，所述树木点云数据用于表征每棵冠状树木；

对所述树木点云数据进行第二投影以及第二聚类处理，得到所述目标分割点；

其中，所述预设处理策略包括所述第一投影、所述第二投影、所述第一聚类处理以及所述第二聚类处理。

在一种可能的设计中，所述对所述待处理点云数据进行第一投影和第一聚类处理，得到树木点云数据，包括：

对所述待处理点云数据进行预设垂直方向投影，得到平面点集，所述第一投影包括所述预设垂直方向投影；

对所述平面点集按照预设精度进行所述第一聚类处理，以剔除非树点集，得到所述树木点云数据。

在一种可能的设计中，所述对所述树木点云数据进行第二投影以及第二聚类处理，得到所述目标分割点，包括：

对所述树木点云数据依次进行预设纵向投影和预设横向投影，得到曲线点集，所述第二投影包括所述预设纵向投影和所述预设横向投影；

对所述曲线点集按照预设收敛原则进行所述第二聚类处理，得到所述目标分割点，所述第二聚类处理中簇的数量为2。

在一种可能的设计中，所述根据所述目标分割点以及所述每棵冠状树木的半径估算值获取目标点云数据，包括：

根据所述目标分割点获取所述每棵冠状树木的树干中心；

根据所述树干中心以及所述半径估算值确定所述每棵冠状树木的主干区域；