[发明专利]一种适用于带电作业机器人的断引线工具

说明书

本发明公开了一种适用于带电作业机器人的断引线工具，包括：剪切组件，其用于剪切引线，剪切组件包括转动刀和固定刀，转动刀的一端与固定刀铰接；夹持组件，其用于夹紧引线，夹持组件包括上V块、下V块、矩形弹簧和三角座，上V块与固定刀固定，三角座与转动刀固定，下V块与三角座滑动连接，矩形弹簧一端与下V块连接，矩形弹簧的另一端与三角座连接；驱动组件，其用于驱动转动刀相对固定刀转动，驱动组件包括固定架，固定刀与固定架固定。本发明提供了一种适用于带电作业机器人的断引线工具，可以与带电作业机器人配合完成断引线作业，对于不同线径电缆都能有效剪切，且自带夹持组件，避免人工参与作业的同时也有效的提高了作业效率。

技术领域

本发明涉及带电作业机器人领域，尤其是涉及一种适用于带电作业机器人的断引线工具。

背景技术

配电网处于电力系统末端，是保证电力可靠供应关键环节，在整个供电系统中占有非常重要的位置。传统的配电网带电检修由人工进行，工人穿戴绝缘服站立在高空绝缘斗中作业，配电网线路通常排列紧湊，线路相间距离小，人工带电作业存在短路引发人身伤亡风险。同时，人工作业劳动强度大、危险系数高，部分地区配电网线路分布及地理条件恶劣，难以开展相关的带电作业，只能进行停电进行检修和维护，严重影响了配电网的持续稳定运行。

机器人可以直接替代人工开展带电作业，可以消除人工作业的安全隐患。但是实际使用中也发现现有带电作业机器人末端工具较少，开展的业务少，影响机器人进一步推广使用，开发新型业务的末端工具和流程非常迫切。因此，需要设计一种适用于带电作业机器人的断引线工具，以就及上述问题。

发明内容

本发明为了克服现有技术中的不足，提供了一种适用于带电作业机器人的断引线工具，可以与带电作业机器人配合完成断引线作业，对于不同线径电缆都能有效剪切，且自带夹持组件，避免人工参与作业的同时也有效的提高了作业效率。

为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

一种适用于带电作业机器人的断引线工具，包括：

剪切组件，其用于剪切引线，剪切组件包括转动刀和固定刀，转动刀的一端与固定刀铰接；

夹持组件，其用于夹紧引线，夹持组件包括上V块、下V块、矩形弹簧和三角座，上V块与固定刀固定，三角座与转动刀固定，下V块与三角座滑动连接，矩形弹簧一端与下V块连接，矩形弹簧的另一端与三角座连接；

驱动组件，其用于驱动转动刀相对固定刀转动，驱动组件包括固定架，固定刀与固定架固定。

上述技术方案中，断引线工具固定在机器人上。工作过程是：第一步，机器人取出横向断线器工具，通过经驱动组件使转动刀运动至最大张口极限。第二步，机器人将横向断线器工具送达作业区域，比对剪线位置。确定剪线位置后，机械臂运动，使横向断线器逐渐接近待断引线。引线完全进入横向断线器剪切组件工作区域后，机器人停止运动。第三步，经驱动组件带动转动刀运动，使转动刀逐渐与固定刀闭合，完成断线任务。同时，夹持组件的下V块随转动刀运动，上压引线。由于矩形弹簧的反作用力，与上V块共同作用，压紧待断引线，完成夹持动作。第四步，另一机械臂重复第二步、第三步，完成引线另一端的剪切及夹持动作。第五步，两机械臂共同运动，将已剪断的引线带至安全释放区域，夹持机构松开并丢弃引线。完成断引流线作业。通过驱动组件带动转动刀就实现了转动刀与固定刀间的剪切控制，夹持组件用于对剪切后引线的夹持移出作业，可以剪切转动刀固定刀最大开合范围内的线径电缆，节省人力资源。