[发明专利]用于运载工具的系统和方法

说明书

提供了用于运载工具的系统和方法。提供了与运载工具的运载工具状态相关联的数据。从控制系统接收与至少一个控制参数相关联的数据，该数据由控制系统基于运载工具状态生成。确定与控制系统生成与至少一个控制参数相关联的数据相关的时间延迟，该时间延迟与从和运载工具状态相关联的数据被传输到控制系统至DBW系统接收到和至少一个控制参数相关联的数据的时间段相关联。基于与至少一个控制参数相关联的数据和时间延迟来确定DBW参数，其中DBW参数用于运载工具穿过路径。

技术领域

本发明涉及运载工具，更具体地，涉及控制时间延迟补偿。

背景技术

运载工具的线控(DBW)系统将从自主运载工具(AV)堆栈的控制系统接收到与穿过路径相关的至少一个控制参数，然后生成一个或多于一个DBW参数以跟随该路径。然而，所提供的控制参数由控制系统基于控制系统开始其计算时的运载工具的地点而生成。到控制参数被提供至DBW系统时，运载工具将已从其原始地点(控制参数假定运载工具所处的地点)离开。

发明内容

根据本发明的一方面，用于运载工具的系统，包括：至少一个处理器，其被配置为实现所述运载工具的控制系统和线控系统即DBW系统；以及至少一个非暂时性计算机可读介质，其包括指令，所述指令在由所述至少一个处理器执行时使所述系统进行包括以下的操作：由所述DBW系统向所述控制系统提供与所述运载工具的运载工具状态相关联的数据；由所述DBW系统接收来自所述控制系统的与至少一个控制参数相关联的数据，所述数据是由所述控制系统基于所述运载工具状态而生成的；由所述DBW系统确定与所述控制系统生成和所述至少一个控制参数相关联的数据相关的时间延迟，所述时间延迟与从和所述运载工具状态相关联的数据被传输到所述控制系统至所述DBW系统接收到和所述至少一个控制参数相关联的数据的时间段相关联；以及由所述DBW系统基于与所述至少一个控制参数相关联的数据和所述时间延迟来确定DBW参数，其中所述DBW参数用于所述运载工具穿过路径。

根据本发明的另一方面，用于运载工具的方法，包括：由所述运载工具的线控系统即DBW系统向所述运载工具的控制系统提供与所述运载工具的运载工具状态相关联的数据；由所述DBW系统接收来自所述控制系统的与至少一个控制参数相关联的数据，所述与至少一个控制参数相关联的数据是由所述控制系统基于所述运载工具状态而生成的；由所述DBW系统确定与所述控制系统生成和所述至少一个控制参数相关联的数据相关的时间延迟，所述时间延迟与从和所述运载工具状态相关联的数据被传输到所述控制系统至所述DBW系统接收到和所述至少一个控制参数相关联的数据的时间段相关联；以及由所述DBW系统基于与所述至少一个控制参数相关联的数据和所述时间延迟来确定DBW参数，其中所述DBW参数用于导航所述运载工具。

根据本发明的又一方面，用于运载工具的方法，包括：使用至少一个处理器向所述运载工具的控制系统提供与所述运载工具的运载工具状态相关联的数据；使用所述至少一个处理器接收来自所述控制系统的与至少一个控制参数相关联的数据，所述与至少一个控制参数相关联的数据是由所述控制系统基于所述运载工具状态而生成的；使用至少一个处理器确定与所述控制系统生成和所述至少一个控制参数相关联的数据相关的时间延迟，所述时间延迟与从和所述运载工具状态相关联的数据被传输到所述控制系统至从所述控制系统接收到和所述至少一个控制参数相关联的数据的时间段相关联；以及使用所述至少一个处理器基于与所述至少一个控制参数相关联的数据和所述时间延迟来确定DBW参数，其中所述控制参数将用于导航所述运载工具。

附图说明

图1是可以实现包括自主系统的一个或多于一个组件的运载工具的示例环境。

图2是包括自主系统的运载工具的一个或多于一个系统的示意图。

图3是图1和图2的一个或多于一个装置和/或一个或多于一个系统的组件图。

图4是自主系统的某些组件的示意图。

图5A和图5B描绘了运载工具沿路径导航的示意图。