[发明专利]无人驾驶车辆避障方法、系统、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆避障方法应用于无人驾驶车辆，包括以下步骤：

发送定位数据给云平台；

当接收到云平台基于所述定位数据返回的路侧避障指令时，根据所述路侧避障指令控制车辆避障；

检测雷达避障区域是否存在第一障碍物；

当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，生成雷达避障指令控制车辆避障。

2.如权利要求1所述无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述雷达避障区域包括沿远离所述无人驾驶车辆方向依次分布的急停区域和非急停区域，所述雷达避障指令包括急停指令和减速指令，所述当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，生成雷达避障指令控制车辆避障的步骤包括：

当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，判断所述第一障碍物处于急停区域或非急停区域；

若所述第一障碍物处于急停区域，则生成急停指令控制车辆停车；

若所述第一障碍物处于非急停区域，则生成减速指令控制车辆减速。

3.一种无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述无人驾驶车辆避障方法应用于云平台，包括以下步骤：

获取所述无人驾驶车辆的当前行驶路径以及无人驾驶车辆发送的定位数据；

获取所述定位数据对应的目标路侧感知设备采集的实时环境信息；

根据所述实时环境信息判断所述当前行驶路径上是否存在第二障碍物；

若所述无人驾驶车辆的当前行驶路径上存在第二障碍物，则生成路侧避障指令，并发送所述路侧避障指令给所述无人驾驶车辆。

4.如权利要求3所述无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述路侧避障指令包括更换行驶路径指令，所述生成路侧避障指令的步骤包括：

根据所述实时环境信息和所述当前行驶路径生成避障行驶路径；

根据所述避障行驶路径生成更换行驶路径指令，所述路侧避障指令用于控制所述无人驾驶车辆的行驶路径从所述当前行驶路径变更为所述避障行驶路径。

5.如权利要求3所述无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述路侧避障指令包括紧急停车指令，所述生成路侧避障指令的步骤还包括：

当根据所述实时环境信息和所述当前行驶路径判断不存在避障行驶路径时，生成紧急停车指令。

6.如权利要求5所述无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述生成紧急停车指令的步骤包括：

根据所述实时环境信息确定紧急停车位置，并生成将所述无人驾驶车辆停至所述紧急停车位置的紧急停车指令。

7.如权利要求3所述无人驾驶车辆避障方法，其特征在于，所述获取所述定位数据对应的目标路侧感知设备采集的实时环境信息的步骤包括：

确定所述定位数据所属的目标感知区域；

根据感知区域与路侧感知设备的映射关系，确定所述目标感知区域对应的目标路侧感知设备；

获取所述目标路侧感知设备采集的实时环境信息。

8.一种无人驾驶车辆避障系统，其特征在于，所述无人驾驶车辆避障系统包括无人驾驶车辆和云平台；

所述无人驾驶车辆，用于发送定位数据给云平台；

所述云平台，用于获取所述无人驾驶车辆的当前行驶路径以及无人驾驶车辆发送的定位数据；

所述云平台，用于获取所述定位数据对应的目标路侧感知设备采集的实时环境信息；

所述云平台，用于根据所述实时环境信息判断所述当前行驶路径上是否存在第二障碍物；

所述云平台，用于若所述无人驾驶车辆的当前行驶路径上存在第二障碍物，则生成路侧避障指令，并发送所述路侧避障指令给所述无人驾驶车辆；

所述无人驾驶车辆，用于当接收到云平台基于所述定位数据返回的路侧避障指令时，根据所述路侧避障指令控制车辆避障；

所述无人驾驶车辆，用于检测雷达避障区域是否存在第一障碍物；

所述无人驾驶车辆，用于当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，生成雷达避障指令控制车辆避障。