[发明专利]无人驾驶车辆避障方法、系统、电子设备及存储介质

说明书

本申请公开了无人驾驶车辆避障方法、系统、电子设备及存储介质，所述无人驾驶车辆避障方法应用于无人驾驶车辆，包括以下步骤：发送定位数据给云平台；当接收到云平台基于所述定位数据返回的路侧避障指令时，根据所述路侧避障指令控制车辆避障；检测雷达避障区域是否存在第一障碍物；当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，生成雷达避障指令控制车辆避障。本申请解决了现有技术无人驾驶车辆避障效果差的技术问题。

技术领域

本申请涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种无人驾驶车辆避障方法、系统、电子设备及存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆又称轮式移动机器人，是一种通过电脑系统实现无人驾驶的智能汽车，在20世纪已有数十年的历史，21世纪初呈现出接近实用化的趋势，其主要通过车载传感系统感知道路环境，自动规划行车路线并控制车辆到达预定目的地，目前，无人驾驶车辆的避障通常是通过车载传感器感知周围环境，并根据感知所获得的道路、车辆位置和障碍物信息，控制车辆的转向和速度，从而使车辆能够安全、可靠地在道路上行驶，现有技术的避障方法对车载传感器要求较高，且障碍物的探测范围较小，整体避障效果较差。

发明内容

本申请的主要目的在于提供一种无人驾驶车辆避障方法、系统、电子设备及存储介质，旨在解决现有技术无人驾驶车辆避障效果差的技术问题。

为实现上述目的，本申请提供一种无人驾驶车辆避障方法，所述无人驾驶车辆避障方法应用于无人驾驶车辆，包括以下步骤：

发送定位数据给云平台；

当接收到云平台基于所述定位数据返回的路侧避障指令时，根据所述路侧避障指令控制车辆避障；

检测雷达避障区域是否存在第一障碍物；

当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，生成雷达避障指令控制车辆避障。

可选地，所述雷达避障区域包括沿远离所述无人驾驶车辆方向依次分布的急停区域和非急停区域，所述雷达避障指令包括急停指令和减速指令，所述当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，生成雷达避障指令控制车辆避障的步骤包括：

当检测到雷达避障区域存在第一障碍物时，判断所述第一障碍物处于急停区域或非急停区域；

若所述第一障碍物处于急停区域，则生成急停指令控制车辆停车；

若所述第一障碍物处于非急停区域，则生成减速指令控制车辆减速。

此外，为实现上述目的，本发明还提供一种无人驾驶车辆避障方法，所述无人驾驶车辆避障方法应用于云平台，包括以下步骤：

获取所述无人驾驶车辆的当前行驶路径以及无人驾驶车辆发送的定位数据；

获取所述定位数据对应的目标路侧感知设备采集的实时环境信息；

根据所述实时环境信息判断所述当前行驶路径上是否存在第二障碍物；

若所述无人驾驶车辆的当前行驶路径上存在第二障碍物，则生成路侧避障指令，并发送所述路侧避障指令给所述无人驾驶车辆。

可选地，所述路侧避障指令包括更换行驶路径指令，所述生成路侧避障指令的步骤包括：

根据所述实时环境信息和所述当前行驶路径生成避障行驶路径；

根据所述避障行驶路径生成更换行驶路径指令，所述路侧避障指令用于控制所述无人驾驶车辆的行驶路径从所述当前行驶路径变更为所述避障行驶路径。

可选地，所述路侧避障指令包括紧急停车指令，所述生成路侧避障指令的步骤还包括：

当根据所述实时环境信息和所述当前行驶路径判断不存在避障行驶路径时，生成紧急停车指令。