[发明专利]侧滑角调整主动转向返回

权利要求书

1.一种用于主动复位机动车辆(1)的转向系统的偏转的方法，其中所述机动车辆(1)包含具有多个可转向车轮(11)的车桥并且包含具有主动返回功能的控制器(30)的转向装置，

其特征在于，

-检测相对于初始位置的转向角，并且由此确定所述可转向车轮的平均转向角δ(21)，

-确定所述可转向车轮(11)的滑移角α_f(22)，

-根据所述可转向车轮(11)的所述滑移角α_f来设置用于主动复位偏转的所述转向角的目标设置，使得在所述目标设置中所述可转向车轮的所述滑移角α_f是零度(23)。

2.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

确定所述机动车辆(1)的侧滑角β_c，并且根据所述机动车辆(1)的所述侧滑角β_c来确定所述滑移角α_f。

3.根据权利要求1或2所述的方法，

其特征在于，

确定所述可转向车轮(11)的所述车桥的侧滑角β_f，并且根据所述车桥的所述侧滑角β_f来确定所述滑移角α_f。

4.根据权利要求1所述的方法，

其特征在于，

确定所述可转向车轮(11)的转向恢复力，并且根据所述转向恢复力来确定所述可转向车轮(11)的所述滑移角α_f。

5.根据权利要求4所述的方法，

其特征在于，

通过传感器估计和/或检测所述转向恢复力，和/或根据现有传感器的测量数据和/或控制信号来确定所述转向恢复力。

6.根据权利要求4或5所述的方法，

其特征在于，

通过扭矩传感器和/或转向角加速度和/或通过转向系统摩擦模型确定所述转向恢复力。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，

其特征在于，

通过传感器检测所述滑移角α_f。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的方法，

其特征在于，

通过车辆的横摆率和/或横向加速度和/或至少一个车轮(11)的转动速度，和/或通过转向系统摩擦模型，确定所述滑移角α_f。

9.根据权利要求1至8中任一项所述的方法，

其特征在于，

所述方法还包括确定主动复位所需的扭矩(24)。

10.根据权利要求9所述的方法，

其特征在于，

主动复位所需的扭矩作为作用在所述方向盘(12)上的反馈扭矩而产生，和/或所述方向盘(12)进入所述转向角的目标设置。

11.根据权利要求1至10中任一项所述的方法，

其特征在于，

信号输出到所述控制器(30)以用于主动复位所述方向盘(12)的偏转。

12.一种用于主动复位具有多个可转向车轮(11)的机动车辆(1)的转向系统的偏转的控制器(30)，

其特征在于，

所述控制器(30)包含用于检测相对于初始位置的转向角的装置(31)，

用于确定所述可转向车轮的滑移角的装置(32)，以及

用于根据所述可转向车轮的所述滑移角来设置用于主动复位偏转的转向角的目标设置的评估装置(33)，使得在所述目标设置中所述可转向车轮的所述滑移角是零度。