[发明专利]侧滑角调整主动转向返回

说明书

本发明的侧滑角调整主动转向返回，描述一种用于主动复位机动车辆(1)的转向系统的偏转的方法，其中机动车辆(1)包含具有多个可转向车轮(11)的车桥并且包含具有主动返回功能的控制器(30)的转向装置。方法的特征是：检测相对于初始位置的转向角，并且由此确定可转向车轮的平均转向角δ(21)；确定可转向车轮(11)的滑移角α_f(22)；根据可转向车轮(11)的滑移角α_f设置用于主动复位偏转的转向角的目标设置，使得在目标设置中可转向车轮的滑移角α_f是零度(23)。

技术领域

本发明涉及一种用于主动或自动复位机动车辆的转向系统的偏转的方法。此外，本发明涉及一种用于主动复位机动车辆的转向系统的偏转的控制器，涉及一种用于机动车辆的转向装置，涉及一种机动车辆，涉及一种计算机实现的方法，涉及一种计算机程序产品，以及涉及一种数据载波信号。

背景技术

关于通过人借助于方向盘或一些其他转向装置转向的机动车辆，已经证明为驾驶员提供方向盘上的扭矩反馈是有利的。扭矩反馈应该对应于相应的驾驶情况。通常，反馈扭矩是由车轮处的滑动力产生的。在一些驾驶情况下，特别是在低速时，轮胎的滑动力不足以推动或转移转向系统回到中心位置或可替代的直行行驶的初始位置(直行位置)。因此，电驱动转向系统具有所谓的主动返回功能。这些以主动产生辅助扭矩这样的方式配置以便将转向转移到直行位置。在这种背景下，选择反馈扭矩的方向，使方向盘始终旋转回到中心位置或直行位置。

然而，已经发现，例如在车辆处于转向过度状态的情况下，上述的反馈和相应的驾驶员辅助功能的配置并不理想。转向过度状态在这里理解为意指一种状态，在该状态下机动车辆具有高的后桥侧滑角，通常也被称为打滑。机动车辆的侧滑角被定义为在机动车辆的重心处的瞬时车身速度矢量相对于机动车辆的纵向轴线的角度。后桥侧滑角被定义为在两个后车轮中间的瞬时车身速度矢量相对于机动车辆的纵向轴线的角度。前桥侧滑角被定义为在两个前车轮中间的瞬时车身速度矢量相对于机动车辆的纵向轴线的角度。

如果横向力作用在轮胎上，则会出现“滑移角”。在轮胎或车轮的情况下，滑移角是在车轮接触点处的速度矢量与车轮中心平面和道路平面的相交线之间的角度。

在转向过度的操作状态下，驾驶员必须逆着车辆的侧滑运动反转向以便稳定车辆。虽然被动无摩擦转向系统通常总是倾向于在没有滑移角的状态下(即在没有侧向力作用在前车轮上的状态下)对齐前车轮，使用在上面描述的主动返回功能导致前车轮相对于车辆车身或车体转向到直行位置。然而，在驾驶员允许方向盘自由转动的情况下，这个过程导致车辆稳定性下降，因为方向盘通过返回功能移回到直行位置，但这不导致所需的直行行驶。在驾驶员主动转向的情况下，主动转向功能导致对驾驶员不正确的扭矩信息。在机动车辆的转向车轮处的0度滑移角与在这种情况下在方向盘上的预期消失扭矩之间没有链接。增加的反馈扭矩通常与转向车轮或轮胎的滑移角的增加相关联。在这样的打滑情况下，已知的主动返回功能对于驾驶员来说是烦人的并且导致不必要的或甚至不正确的转向操作。

在已知主动返回功能的背景下，转向装置的初始位置或可替代的中心位置，是在直行行驶过程中通过转向系统的位量测量定义的。通过这种方式定义的这个初始位置，随后独立于相应的驾驶情况应用，并且特别是不考虑方向盘转角和后桥侧滑角相对于彼此处于转向过度的状态下的情况。这些特别是打滑的情况。

发明内容

在这种背景下，本发明的目的是提供一种用于主动复位机动车辆的转向系统的偏转的改进方法，并且提供相应的控制器、转向装置以及机动车辆，控制器、转向装置以及机动车辆向驾驶员提供与相应驾驶情况匹配的反馈。更多的目的是提供有利的计算机实现的方法、计算机程序产品、以及数据载波信号。

上述目的是通过根据专利权利要求1的用于主动复位机动车辆的转向系统的偏转的方法、根据专利权利要求12的控制器、根据专利权利要求13的转向装置、根据专利权利要求14的机动车辆、根据专利权利要求15的计算机实现的方法、根据专利权利要求16的计算机程序产品以及根据专利权利要求17的数据载波信号来实现的。从属权利要求包含本发明的更多有利实施例。