[发明专利]一种矿井多功能破障救援机器人

说明书

本发明公开了一种矿井多功能破障救援机器人，包括救援车，救援车的前端安装有障碍清理装置，且救援车的前端安装有位于障碍清理装置上方的防塌辅助装置，通过三维驱动机构驱动多个防塌支撑钢梁运动至塌方处下方的障碍物前，然后控制多个防塌支撑钢梁插入前方的障碍物中，以使多个防塌支撑钢梁对塌方处进行支撑，然后障碍清理装置开始清理障碍物，从而大大降低由于障碍清理装置清理障碍而造成二次塌方的可能性，不仅有利于提高破障救援的效率，且为救援人员、被困人员以及救援设备的安全性提供了保障。

技术领域

本发明涉及救援机械技术领域，具体涉及一种矿井多功能破障救援机器人。

背景技术

矿井是形成地下煤矿生产系统的井巷、硐室、装备、地面建筑物和构筑物的总称，在采矿时，常会由于地震、爆破、渗水、支撑物损坏等原因造成矿井塌方、堵塞，而进行救援时，需要救援人员与挖机、破拆设备等障碍清理装置配合，对矿井中堵塞通道的障碍物进行清理。

但是，在清理障碍物时，位于矿井通道上方的塌方处常会因失去矿井通道内障碍物的支撑，而再次掉落至矿井通道中形成新的障碍物，甚至造成更严重的二次塌方发生，而目前的障碍清理装置难以解决清理障碍时容易造成二次塌方的问题，对被困人员、救援人员以及救援设备的安全均存在较大隐患。

发明内容

本发明的目的在于提供一种矿井多功能破障救援机器人，以解决现有技术中，由于难以解决清理障碍时容易造成二次塌方而导致诸多安全隐患的技术问题。

为解决上述技术问题，本发明具体提供下述技术方案：

一种矿井多功能破障救援机器人，包括救援车，所述救援车的前端安装有障碍清理装置，且所述救援车的前端安装有位于所述障碍清理装置上方的防塌辅助装置，所述防塌辅助装置在所述障碍清理装置的破障区域的上方建立防塌区域，以防止所述障碍清理装置在进行障碍清理时因障碍区域上方的塌方处失去支撑而发生二次塌方；

所述防塌辅助装置具有排列在至少一个平面内的多个防塌支撑钢梁，以及安装有多个所述防塌支撑钢梁的三维驱动机构，多个所述防塌支撑钢梁被所述三维驱动机构驱动在三维方向进行往复运动，以使多个所述防塌支撑钢梁插入所述塌方处下方对所述塌方处进行支撑。

作为本发明的一种优选方案，多个所述防塌支撑钢梁分布在竖向的两个平面内，且两个平面内的多个所述防塌支撑钢梁在水平方向上呈交错穿插排列。

作为本发明的一种优选方案，所述三维驱动机构包括液压升降总成、液压伸缩总成、平移总成和多个导向套，所述液压升降总成安装在所述救援车的前端，所述防塌支撑钢梁与所述导向套滑动插接配合，所述导向套的尾端朝向所述救援车，所述平移总成和所述液压伸缩总成均安装在所述液压升降总成上，所述导向套以及所述液压伸缩总成均通过所述平移总成滑动设置在液压升降总成上，所述防塌支撑钢梁的朝向所述救援车的尾端与液压伸缩总成连接。

作为本发明的一种优选方案，两个平面内的多个所述导向套通过同个联动横梁安装在所述液压升降总成上，所述联动横梁的上端和下端均开设有呈前后贯穿的横向平移滑槽，同个平面内的多个所述导向套滑动安装在对应的所述横向平移滑槽中，所述横向平移滑槽的顶部和底部的槽壁上均设置有相互平行的至少两个纵向定位导轨，所述导向套的顶部和底部均开设有相互平行的两个到纵向定位槽，所述纵向定位导轨与所述纵向定位槽滑动配合。

作为本发明的一种优选方案，所述平移总成包括与多个所述导向套连接的多个平移气缸，所述横向平移滑槽的槽壁上开设有嵌装滑槽，多个所述平移气缸均嵌入设置在嵌装滑槽中。

作为本发明的一种优选方案，所述平移气缸为双向气缸，所述平移气缸设置有奇数个，所述导向套设置有偶数个，两个所述横向平移滑槽通过所述嵌装滑槽连通，所述嵌装滑槽的两侧槽壁上均开设有缸体支撑滑槽，所述平移气缸的侧面滑动安装在所述缸体支撑滑槽中，且至少一个所述平移气缸固定设置；