[发明专利]泊车辅助装置

权利要求书

1.一种泊车辅助装置，具有：

图像处理装置，其构成为提取由摄像头拍摄到的车辆的周边区域的图像中包含的一个以上的特征点并且取得与一个以上的所述特征点有关的信息；

定位装置，其测定所述车辆的位置；以及

控制装置，其构成为将与由所述摄像头拍摄到的停车场入口的风景的图像中包含的所述特征点有关的信息和所述车辆到达所述停车场的入口并停下来时的位置作为所述停车场的停车场信息进行登记，并且构成为通过将所登记的与所述特征点有关的信息和与由所述摄像头拍摄到的所述车辆的所述周边区域的图像中包含的所述特征点有关的信息进行对照来判定所述车辆是否到达了所述停车场的入口，在判定为所述车辆抵达了登记有所述停车场信息的所述停车场的入口的情况下，辅助所述车辆向登记有所述停车场信息的所述停车场泊车，

所述图像处理装置在所述车辆的行驶期间从所述车辆到登记有所述停车场信息的所述停车场的入口的距离为阈值以下的情况下，提取由所述摄像头拍摄到的所述车辆的所述周边区域的图像中包含的所述特征点，在所述距离超过所述阈值的情况下，不提取由所述摄像头拍摄到的所述车辆的所述周边区域的图像中包含的所述特征点。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

所述控制装置将所述车辆到达所述停车场的入口并停下来的位置即第一位置、所述车辆在所述第一位置上的方向即第一方向、和以位于所述第一位置的所述车辆为基准的所述停车场所在的方向作为所述停车场信息进行登记，

所述控制装置在所述车辆的行驶期间，基于根据从所述定位装置取得的所述车辆的位置的随时间的变化所推定的所述车辆的方向和所登记的所述停车场信息，推定登记有所述停车场信息的所述停车场存在于所述车辆的哪一侧，

所述图像处理装置执行对存在于所述车辆的所述周边区域中的推定为存在登记有所述停车场信息的所述停车场的一侧的所述特征点的提取，不执行对存在于所述车辆的所述周边区域中的没有推定为存在登记有所述停车场信息的所述停车场的一侧的所述特征点的提取。

3.根据权利要求1所述的泊车辅助装置，

所述控制装置在所述车辆从没有登记所述车辆到达所述停车场的入口并停下来时的位置的所述停车场开始移动时，积蓄包含所述车辆从所述停车场起的行驶距离和行驶方向的变化的信息即行驶历史记录信息，

在所述车辆从所述停车场开始移动后，在成功从所述定位装置取得了所述车辆的位置的情况下，根据所述车辆的位置和所述行驶历史记录信息反向计算所述停车场的位置，并将反向计算得到的位置作为所述停车场的位置进行登记。

4.根据权利要求2所述的泊车辅助装置，

所述控制装置在所述车辆从没有登记所述第一方向的所述停车场开始移动时，积蓄包含从所述停车场起的行驶方向的变化的信息即行驶历史记录信息，

在所述车辆从所述停车场开始移动后，在成功基于从所述定位装置取得的所述车辆的位置的随时间的变化推定出所述车辆的方向的情况下，根据推定出的所述车辆的方向和所述行驶历史记录信息反向计算所述第一方向并进行登记。