[发明专利]泊车辅助装置

说明书

车辆(10)的泊车辅助装置(100)具有：图像识别ECU(102)，构成为提取在行驶期间拍摄到的车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点并且取得关于特征点的信息；及车辆控制ECU(101)，构成为能够将与停车场入口风景的图像中包含的特征点有关的信息和停车场(PS)的位置作为停车场信息进行登记并且能够将车辆(10)自动停泊于已登记的停车场(PS)，图像识别ECU(102)在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离为阈值以下的情况下提取车辆(10)的周边区域的图像中包含的特征点，在车辆(10)与已登记的停车场(PS)的入口的距离超过阈值的情况下不提取车辆(10)的周边区域内包含的特征点。

技术领域

本发明涉及能够使车辆自动停泊于存在于车辆周边区域的停车场的泊车辅助装置。

背景技术

专利文献1中公开了一种泊车辅助装置，其在登记模式和自动驾驶模式下工作，登记模式是在将车辆停泊于停车场时登记关于该停车场的信息(以下，记作“停车场信息”)的模式，自动驾驶模式是将车辆自动停泊于停车场信息已登记的停车场的模式。该泊车辅助装置具有能够拍摄存在于车辆周围的立体物的摄像头(camera)。而且，该泊车辅助装置在登记模式下工作期间，通过摄像头拍摄车辆周围的风景，并且将拍摄到的图像中的立体物(即，存在于停车场的立体物或者存在于停车场周围的立体物)的特征点作为该停车场的停车场信息进行登记。另一方面，该泊车辅助装置在自动驾驶模式下工作期间，通过摄像头拍摄车辆周围的风景，从拍摄到的图像中取得停车场信息。由此，该泊车辅助装置在自动驾驶模式下工作期间，能够一边掌握车辆与停车场的位置关系，一边将车辆自动停泊于停车场。

这种泊车辅助装置构成为提取车辆周边地面上存在的特征点，并通过将提取到的特征点与已登记的停车场的特征点进行对照(比对)，判定在车辆周边是否存在已登记的停车场。而且，泊车辅助装置在车辆行驶期间执行对车辆周边地面上存在的特征点的提取，以使得能够在车辆到达已登记的停车场的入口的情况下，辅助车辆向该已登记的停车场停泊。若为这种构成，则由于有时尽管车辆位于远离已登记的停车场的位置，但是泊车辅助装置仍执行特征点的提取，因此存在泊车辅助装置的处理负荷大这一问题。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2017-138664号公报

发明内容

发明所要解决的技术问题

本发明是为了应对上述的技术问题而做出的。即，本发明的目的之一在于，提供能够降低处理负荷的泊车辅助装置。

用于解决问题的技术方案

本发明涉及的泊车辅助装置(100)具有：图像处理装置(102)，其构成为提取由摄像头(113、114、115、116)拍摄到的车辆(10)的周边区域的图像中包含的一个以上的特征点并且取得与一个以上的所述特征点有关的信息；定位装置(126)，其测定所述车辆(10)的位置；以及控制装置(101)，其构成为将与由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的停车场(PS)的入口的风景的图像中包含的所述特征点有关的信息和所述车辆(10)到达所述停车场(PS)的入口并停下来时的位置作为所述停车场(PS)的停车场信息进行登记，并且构成为通过将所登记的与所述特征点有关的信息和与由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的所述车辆(10)的所述周边区域的图像中包含的所述特征点有关的信息进行对照来判定所述车辆(10)是否到达了所述停车场(PS)的入口，在判定为所述车辆(10)抵达了登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)的入口的情况下，辅助所述车辆(10)向登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)泊车，所述图像处理装置(102)在所述车辆(10)的行驶期间从所述车辆(10)到登记有所述停车场信息的所述停车场(PS)的入口的距离为阈值以下的情况下，提取由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的所述车辆(10)的所述周边区域的图像中包含的所述特征点，在所述距离超过所述阈值的情况下，不提取由所述摄像头(113、114、115、116)拍摄到的所述车辆(10)的所述周边区域的图像中包含的所述特征点。