[发明专利]一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质

权利要求书

1.一种智能辅助停车的方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将所述视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将所述超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；

基于所述视觉传感器图像获取指令，通过所述若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；

基于所述超声波传感器定位指令，通过所述若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；

基于所述目标停车区域图像集及所述障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于所述障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，所述车辆属性信息包括车辆尺寸信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；

在基于所述第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取所述车辆方向盘的第二旋转角度；

在所述第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于所述第二停车路线规划图及所述第二旋转角度控制通知完成停车。

2.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，基于所述目标停车区域图像集及所述障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，具体包括：

对所述目标停车区域图像集进行拼接，以生成拼接图像；其中，所述拼接图像用于显示目标停车区域信息；

基于所述障碍物位置信息，确定所述目标停车区域是否满足停车需求；

在确定所述目标停车区域满足停车需求的情况下，生成停车规划路线，并将所述停车规划路线显示在所述拼接图像上，以生成第一停车路线规划图。

3.根据权利要求2所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，基于所述障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知，具体包括：

基于所述障碍物位置信息，确定停车规划路线中各方向变化区域的车辆转向角度；

基于所述车辆属性信息及所述车辆转向角度，确定所述车辆方向盘的第一旋转角度，并基于所述第一旋转角度，生成所述第一旋转角度控制通知。

4.根据权利要求2所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，对所述目标停车区域图像集进行拼接，以生成拼接图像，具体包括：

基于预设的图片特征提取网络，确定各目标停车区域图像中的特征信息，以确定所述各目标停车区域图像中的重叠特征区域；

基于所述重叠特征区域，对所述目标停车区域图像集中的目标停车区域图像进行剪切，以使各目标停车区域图像包含的特征信息均无重复；

对剪切后的各目标停车区域图像进行拼接及透视变换，以生成拼接图像。

5.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述车辆属性信息、所述视觉传感器的设备属性信息及所述超声波传感器的设备属性信息，确定所述视觉传感器与所述超声波传感器的安装方案，并基于所述安装方案将所述视觉传感器与所述超声波传感器安装于所述车辆；以及，

将所述陀螺仪传感器安装于所述车辆方向盘的旋转结构上。

6.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，在基于所述目标停车区域图像集及所述障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于所述障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知之后，方法还包括：

基于预设的ZigBee通信模块，将所述第一停车路线规划图发送至车载显示终端，将所述第一旋转角度控制通知发送至车载音响，以使用户基于所述车载音响播报的所述第一旋转角度控制通知及所述车载显示终端显示的所述第一停车路线规划图进行停车。

7.根据权利要求1所述的一种智能辅助停车的方法，其特征在于，在响应于路线规划控制指令之前，所述方法还包括：

确定所述车辆的停车类型；其中，所述停车类型包括侧方位停车、倒库停车和斜向停车；

基于所述车辆的停车类型，生成对应的路线规划控制指令。