[发明专利]一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质

说明书

本申请实施例提供了一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质，方法包括：基于视觉传感器图像获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；基于超声波传感器获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图及车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，车辆基于第二停车路线规划图及第二停车路线规划图完成停车。本申请实施例通过上述方法能够根据用户停车需求，自动规划停车路线，提高用户的停车便利性。

技术领域

本申请涉及智能控制技术领域，尤其涉及一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质。

背景技术

随着国民经济的发展，汽车行业突飞猛进地发展起来，汽车成为居民家庭的标配，汽车的数量还在持续的增长。由于城市的停车空间有限，因此，城市的停车位会变得相对狭小，对于大多数驾驶员来说，在相对狭小的停车位上，根据个人的需求规划停车路线变得复杂起来，很少有不费一番周折就能根据需求停好车的情况。

因此，如何根据用户停车需求，自动规划停车路线，从而提高用户的停车便利性成了亟待解决的问题。

发明内容

本申请实施例提供了一种智能辅助停车的方法、设备及存储介质，用于解决如下技术问题：如何根据用户停车需求，自动规划停车路线。

第一方面，本申请提供了一种智能辅助停车的方法，其特征在于，方法包括：响应于路线规划控制指令，生成视觉传感器图像获取指令及超声波传感器定位指令，并将视觉传感器图像获取指令发送至预设于车体的若干个视觉传感器，将超声波传感器定位指令发送至预设于车体的若干个超声波传感器；基于视觉传感器图像获取指令，通过若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；基于超声波传感器定位指令，通过若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，车辆属性信息包括车辆尺寸信息、车辆轴距信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二旋转角度控制通知完成停车。

本申请实施例提供的一种智能辅助停车的方法，首先基于视觉传感器图像获取指令，若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，以生成目标停车区域图像集；本申请实施例通过若干个视觉传感器获取若干个目标停车区域图像，可以从不同的位置反应目标停车区域的状况，然后基于超若干个超声波传感器，获取车辆所处环境中的障碍物位置信息；本申请实施例通过若干个超声波传感器获取车辆所处环境中的障碍物位置信息，可以准确地判断车辆所处环境中是否存在障碍物，以及在存在障碍物的情况下获取障碍物的具体位置信息。基于目标停车区域图像集及障碍物位置信息，生成第一停车路线规划图，以及基于障碍物位置信息及车辆属性信息，生成车辆方向盘的第一旋转角度控制通知；其中，车辆属性信息包括车辆尺寸信息、车辆轴距信息及车辆方向盘与轮胎角度转换信息；在基于第一停车路线规划图进行停车的情况下，基于预设于车辆方向盘的陀螺仪传感器，实时获取车辆方向盘的第二旋转角度；在第二旋转角度与第一旋转角度的差值大于预设阈值的情况下，生成第二停车路线规划图及车辆方向盘的第二旋转角度控制通知，以使车辆基于第二停车路线规划图及第二旋转角度控制通知完成停车。本申请实施例通过上述方法可以根据用户停车需求，自动规划停车路线，大幅提高用户的停车便利性。

在本申请的一种实现方式中，对目标停车区域图像集进行拼接，以生成拼接图像；其中，拼接图像用于显示目标停车区域信息；基于障碍物位置信息，确定目标停车区域是否满足停车需求；在确定目标停车区域满足停车需求的情况下，生成停车规划路线，并将停车规划路线显示在拼接图像上，以生成第一停车路线规划图。