[发明专利]预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制系统及方法

权利要求书

1.一种预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制系统，其特征在于：包括：视频监视系统、流量检测线圈、可变信号板、RSU设备、OBU设备、数据中心和控制中心，所述视频监视系统采集快速路道路视频信息发送到数据中心，流量检测线圈采集车道流量信息通过RSU设备发送到数据中心，数据中心将车道流量信息与快速路道路视频信息发送给控制中心，控制中心通过预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制方法输出可变信号板的控制指令，控制指令通过RSU设备向可变信号板发送，并将安全信息通过RSU设备向OBU设备发送。

2.根据权利要求1所述的预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制系统，其特征在于：RSU设备为采用DSRC通信技术，进行交通信息采集、发布的设备；RSU设备间隔的布设在快速道路一侧，所有RSU设备进行组网，并与数据中心和控制中心进行通信，采集交通数据和发布交通指令。

3.根据权利要求1所述的预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制系统，其特征在于：流量检测线圈选用感应线圈每一车道上每隔一段间距布设，实时采集各车道流量信息。

4.根据权利要求1所述的预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制系统，其特征在于：可变信号板以龙门架的形式布设，一块可变信号板作用于一条车道，可显示“正常通行”、“建议左转”、“建议右转”三种控制指令。

5.根据权利要求1所述的预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制系统，其特征在于：OBU设备采用DSRC通信技术的移动终端，安装在网联车辆内，网联车辆通过OBU设备进行组网，网联车辆通过OBU设备与RSU设备进行通信接收有关道路行驶的安全信息，网联车辆之间通过OBU设备相互传输安全信息。

6.一种预防快速路二次事故的车路协同动态车道控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1：当快速路某一车道发生交通事故，视频监视系统采集现场视频信息发送给数据中心，数据中心将现场视频信息发送给控制中心，控制中心根据现场视频信息判断出事故断面，并控制事故断面上游一定范围内的流量检测线圈工作；

步骤2：上游一定范围内的每个控制断面的流量检测线圈采集第t时刻每个车道实时流量S_t作为交通状态，并通过RSU设备将交通状态发送给数据中心；

步骤3：数据中心每隔一个控制周期将交通状态发送给控制中心，控制中心将S_t作为神经网络的输入值，所述神经网络的输出值为每个车道的动态车道控制指令A_t与状态值函数估值V(s＝S_t)，状态值函数用于评估状态s下的期望价值V；

步骤4：控制中心向对应控制断面的RSU设备发送每个车道的动态车道控制指令A_t，可变信号板接收到每个车道的动态车道控制指令A_t后，显示“正常通行”、“建议左转”或“建议右转”；

步骤5：控制中心向一定范围内的RSU设备发送安全信息，RSU设备向OBU设备转发安全信息，OBU设备向车载自组网其它OBU设备转发安全信息。