[发明专利]用于电动车辆速度控制的系统和方法

说明书

本公开涉及用于电动车辆速度控制的系统和方法。本发明公开的用于控制车辆的速度的示例性方法和系统通常可使用该车辆的自主性控制模块来确定目标车辆加速度。该目标车辆加速度可基于目标车辆跟随距离、目标车辆跟随速度或目标车辆速度中的至少一者来确定。使用该车辆的车辆动力学模块，所确定的车辆加速度可被映射到该车辆扭矩水平。另外，该车辆扭矩水平可被施加到该车辆的一个或多个车轮。

技术领域

本公开涉及用于车辆的速度控制，并且更具体地，涉及车辆的自适应巡航控制系统中的改进的速度控制。

发明内容

本文公开的示例性方法为用于控制车辆的速度的方法。在一个示例性方法中，一种方法包括使用所述车辆的自主性控制模块，基于目标车辆跟随距离、目标车辆跟随速度或目标车辆速度中的至少一者来确定所期望的车辆加速度。所述方法还包括使用所述车辆的车辆动力学模块，将所确定的车辆加速度映射到包括车辆扭矩水平的车辆扭矩请求，以及施加所述车辆扭矩请求以生成用于所述车辆的一个或多个车轮的所述车辆扭矩水平。

在至少一些示例性方法中，一种用于控制车辆的速度的速度控制系统包括所述车辆的自主性控制处理电路模块，所述自主性控制处理电路模块被配置成基于目标车辆跟随距离、目标车辆跟随速度或目标车辆速度中的至少一者来确定目标车辆加速度。所述系统还包括所述车辆的车辆动力学处理电路模块。所述车辆动力学处理电路模块被配置成接收或检测所述目标车辆加速度，将所确定的车辆加速度映射到包括车辆扭矩水平的车辆扭矩请求，以及输出待施加到所述车辆的一个或多个车轮或生成用于所述车辆的一个或多个车轮的所述扭矩水平的车辆扭矩请求。

在一些示例性方法中，提供了一种在一种或多种类型的车辆中使用的模块化自主性控制模块。所述模块化自主性控制模块被配置成接收或检测一个或多个传感器输入，确定目标车辆跟随距离、目标车辆跟随速度或目标车辆速度中的至少一者，以及基于所述目标车辆跟随距离、目标车辆跟随速度或所述目标车辆速度中的至少一者来确定目标车辆加速度。所述模块化自主性控制模块还被配置成将所述目标车辆加速度输出到多种不同类型的车辆之一的车辆动力学模块。所述车辆动力学模块被定制或配置成针对所述车辆类型将所期望的车辆加速度转换成对应的扭矩输入以实现所期望的目标车辆加速度，并且所述模块化自主性控制模块不需要针对所述车辆类型定制。

附图说明

在结合附图考虑以下具体实施方式时，本公开的上述和其他特征结构、其性质和各种优点将更加显而易见，其中：

图1示出了根据本公开的一些实施方案的具有速度控制系统的例示性车辆的示意图；

图2示出了根据本公开的一些实施方案的具有多个马达的例示性车辆的系统图；

图3示出了根据本公开的一些实施方案的用于管理车轮扭矩的例示性系统的系统图；

图4示出了根据本公开的一些实施方案的具有自主性控制模块和车辆动力学模块的例示性速度控制系统的系统图；

图5示出了根据本公开的一些实施方案的可在由所期望的车辆加速度确定扭矩请求的例示性过程中采用的道路载荷力的曲线图；以及

图6示出了根据本公开的一些实施方案的用于控制车辆的速度的例示性过程的流程图。

具体实施方式

本公开通常涉及用于实现车辆的自适应巡航控制(ACC)或自主控制的车辆及其系统。通常，用于车辆速度(诸如自适应巡航或自主车辆)的控制系统需要对给定车辆架构进行校准，并且必须考虑车辆特定因素，诸如车辆重量、大小、引擎或马达电力等。因此，速度控制系统通常是车辆特定的，并且在车辆线上需要不同校准或甚至控制方法学。这在高级水平的车辆自主性(例如，2-5级自主性)中可能是特别的挑战，其中期望车辆复制人类驾驶者动力学。因此，本文的示例性说明通常涉及用于车辆的方法和系统，所述方法和系统有利于速度控制并降低对密集车辆特定校准的需要。更具体地，用于车辆速度控制系统的模块化方法可允许所述系统的至少一些模块被配置用于广泛范围的车辆架构或类别。