[发明专利]一种应用于无人机母车停机场的监控方法

权利要求书

1.一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，至少包括：安装于车顶的摄像头采集车顶周围图像，将图像进行压缩处理后发送至TSN网关；

TSN网关将图像发送至预设的图像处理主机进行图像拼接处理形成全景图像；

将全景图像发送至预设的目标终端进行显示；

其中，车顶摄像头设置多种不同的位置参数阵列，对应于不同应用场景的车顶周围环境监控，每种位置参数设有相应的全景拼接图像重合拼接特征点；当全景图像拼接时，获取当前车顶摄像头的位置参数阵列并根据位置参数阵列调用对应重合拼接特征点对图像进行拼接获取全景图像。

2.如权利要求1所述一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，车顶摄像头为鱼眼摄像头，在使用前，对鱼眼相机进行畸变校正；畸变矫正方法包括：

建立车顶摄像头的图像坐标系，将车顶摄像头的像素坐标映射到单位球坐标系下的多项式；将相邻图像匹配点对投射到单位球上，取匹配点对的球面中值或均值作为优化目标；以中值或均值和匹配点之间的欧氏距离作为目标的代价函数；根据梯度下降法或最小二乘法求解代价函数，获取车顶摄像头的畸变校正参数。

3.如权利要求1所述一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，位置参数阵列包括每个车顶摄像头位置参数，位置参数用[θij,hij]表示，其中，θij表示第i套位置参数阵列对应的第j个车顶摄像头相对于参考方向的角度，hij表示第i套位置参数阵列对应的第j个车顶摄像头相对于参考方向的高度；

多个车顶摄像头的位置参数组成位置参数阵列。

4.如权利要求1所述一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，在图像拼接的过程中，在相邻图形配准后，根据图像重合区域，获取重合区域的平均分割曲线的像素坐标(xi,yi)，从分割曲线中选择若干个点的坐标进行存储作为后续图像拼接的特征点；

获取当前车顶摄像头的位置参数，判断所有车顶摄像头的位置参数是否与预设位置参数阵列之一相匹配，如果匹配，调用参考坐标匹配的拼接特征点进行图像拼接后形成全景图像。

5.如权利要求4所述一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，平均分割曲线的像素坐标计算方法包括：

获取多张全景图像，在多张全景图像中，获取每一张全景图像中相邻图像的重合区域，计算出每一张全景图像相邻图像重合区域对应的均值曲线Ai；将每一张全景图像中相邻图像重合区域对应均值曲线按照先x方向，后y方向的顺序从小到大进行排序获取均值曲线结合所包围的区域；

根据给定端点，获取包围的区域中均值曲线坐标，作为图像拼接中相邻图像进行拼接的特征点。

6.如权利要求1所述一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，车顶摄像头设置有第一车载以太网PHY接口和第二车载以太网PHY接口；多个车顶摄像头通过第一车载以太网PHY接口和第二车载以太网PHY接口依次首尾相连接；末端车顶摄像头通过车载以太网总线与TSN网关相连接。

7.如权利要求1所述一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，系统初始化时，全景服务模块通过广播的方式向车载网络发送提供全景图像服务，位于网络中的节点目标接收到服务后，判断是否需要服务，若需要服务，则与全景服务模块建立连接，进行全景服务订阅；

全景服务模块通过全景列表记录订阅全景服务的节点目标，并同时初始化图像缓存管理区；

全景服务模块对系统中的循环缓存空间进行监控，当循环缓存空间有数据存储时，将数据分别发送给全景列表中的节点目标。

8.如权利要求7所述一种应用于无人机母车停机场的监控方法，其特征在于，全景图像按照先进先出的顺序存入系统开辟的循环缓存空间中；循环缓存空间设有头文件管理区和数据区，头文件管理区记录数据区的信息，数据区包括多个用于存储数据的数据块。