[发明专利]一种应用于无人机母车停机场的监控方法

说明书

本发明提供一种应用于无人机母车停机场的监控方法，至少包括：安装于车顶的摄像头采集车顶周围图像，将图像进行压缩处理后发送至TSN网关；TSN网关将图像发送至预设的图像处理主机进行图像拼接处理形成全景图像；将全景图像发送至预设的目标终端进行显示；车顶摄像头设置多种不同的位置参数阵列，对应于不同应用场景的车顶周围环境监控。本发明提供的无人机母车停车场的监控，能够用于无人机在起飞和降落过程中对停机场进行监控，实时获取全景图像，确保无人机能够在无人机母车停机场进行安全起飞和降落。

技术领域

本发明涉及无人机母车停机场的监控领域，特别是涉及无人机母车停机场的监控方法。

背景技术

近年来随着技术的发展进步，无人机应用逐渐从军事领域向民用领域延伸，应用范畴不断拓宽，在消费、植保、电力、安防、测绘等行业日渐成熟。无人机应用在国民经济和社会生产生活中发挥着越来越重要的作用。但是无人机本身也有其固有缺陷，如续航问题一直困扰无人机应用范围。如果无人机执行任务飞行较远，很可能导致无人机缺电后无法返航，同时也无法执行远距离应用。如遇见突出事件，发生森林火炸、山洪暴发时，此时，无人机因为远距离无法执行至指定地点。现有技术中有利用汽车装上无人机后去执行飞行任务，但是无人机起飞或降落过程中，都是需要人离开车内，将无人机的停机场放置在空旷的路边进行起飞或降落，非常不方便。现有技术也存在将无人机机场放置在车顶，但无法实现自动起飞或降落，即便实现起飞或降落，技术也是非常不成熟，车顶上方缺乏监控装置，车内人员无法获知车顶上方的停机环境是否适合停机，即使适合停机，也有可能出现障碍物的干扰，使得无人机无法顺利停机。为了解决现有技术出现的问题，有必要提供一种应用无人机母车车顶的监控方法，确保无人机能够安全的停靠在无人机母车的预设位置。

发明内容

基于现有技术中存在的缺陷，本发明提供一种应用于无人机母车停机场的监控方法，至少包括：安装于车顶的摄像头采集车顶周围图像，将图像进行压缩处理后发送至TSN网关；

TSN网关将图像发送至预设的图像处理主机进行图像拼接处理形成全景图像；

将全景图像发送至预设的目标终端进行显示；

其中，车顶摄像头设置多种不同的位置参数阵列，对应于不同应用场景的车顶周围环境监控，每种位置参数设有相应的全景拼接图像重合拼接特征点；当全景图像拼接时，获取当前车顶摄像头的位置参数阵列并根据位置参数阵列调用对应重合拼接特征点对图像进行拼接获取全景图像。

一种应用于无人机母车停机场的监控方法，进一步地，车顶摄像头为鱼眼摄像头，在使用前，对鱼眼相机进行畸变校正；畸变矫正方法包括：

建立车顶摄像头的图像坐标系，将车顶摄像头的像素坐标映射到单位球坐标系下的多项式；将相邻图像匹配点对投射到单位球上，取匹配点对的球面中值或均值作为优化目标；以中值或均值和匹配点之间的欧氏距离作为目标的代价函数；根据梯度下降法或最小二乘法求解代价函数，获取车顶摄像头的畸变校正参数。

一种应用于无人机母车停机场的监控方法，进一步地，位置参数阵列包括每个车顶摄像头位置参数，位置参数用[θij,hij]表示，其中，θij表示第i套位置参数阵列对应的第j个车顶摄像头相对于参考方向的角度，hij表示第ii套位置参数阵列对应的第j个车顶摄像头相对于参考方向的高度；

多个车顶摄像头的位置参数组成位置参数阵列。

一种应用于无人机母车停机场的监控方法，进一步可选的，在图像拼接的过程中，在相邻图形配准后，根据图像重合区域，获取重合区域的平均分割曲线的像素坐标(xi,yi)，从分割曲线中选择若干个点的坐标进行存储作为后续图像拼接的特征点；

获取当前车顶摄像头的位置参数，判断所有车顶摄像头的位置参数是否与预设位置参数阵列之一相匹配，如果匹配，调用参考坐标匹配的拼接特征点进行图像拼接后形成全景图像。