[发明专利]一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人及其跳跃方法

权利要求书

1.一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人，其特征在于：包括躯体模块(1)与跳跃模块(2)；躯体模块(1)包括躯体(11)与支撑腿(12)，躯体(11)中有A定位方孔、B定位方孔、C定位方孔、D定位方孔、E安装圆孔和F安装圆孔，躯体(11)的A定位方孔、B定位方孔、C定位方孔、D定位方孔安装支撑腿(12)，躯体(11)的E安装圆孔和F安装圆孔处安装跳跃模块(2)，支撑腿(12)包括上支撑杆(121)和下支撑杆(122)；

跳跃模块(2)包括电机(21)、股节杆(22)、第一扭簧(23)、胫节杆(24)、第二扭簧(25)、端节杆(26)与足垫(27)，电机(21)尾端与躯体模块(1)固定，电机(21)输出端与股节杆(22)首部连接，股节杆(22)末端与胫节杆(24)首部铰接，第一扭簧(23)的一端与股节杆(22)固定，第一扭簧(23)另一端与胫节杆(24)固定，胫节杆(24)末端与端节杆(26)首部铰接，第二扭簧(25)的一端与胫节杆(24)固定，第二扭簧(25)另一端与端节杆(26)固定，端节杆(26)末端固定足垫(27)。

2.根据权利要求1所述的一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人，其特征在于：所述的股节杆(22)、胫节杆(24)与端节杆(26)的长度比为1:0.9:0.3；躯体(11)的E安装圆孔和F安装圆孔位于躯体(11)的1/3处。

3.权利要求1所述一种仿蚤蝼异时双储能式高角度跳跃机器人的跳跃方法，其特征在于：

起跳过程中，支撑腿(12)稳定躯体模块(1)，起跳过程分为三个阶段：

第一阶段：电机(21)工作，股节杆(22)下压，带动第一扭簧(23)发生形变，产生弹性势能，胫节杆(24)末端与足垫(27)与基底保持接触；

第二阶段：电机(21)停止工作，第一扭簧(23)释放弹性势能，机器人开始起跳，胫节杆(24)末端与足垫(27)与基底保持接触，胫节杆(24)在此阶段开始绕末端旋转，带动第二扭簧(25)发生形变，产生弹性势能；

第三阶段：电机(21)继续停止工作，随着机器人起跳高度的增加，胫节杆(24)末端脱离基底，足垫(27)继续与基底保持接触，第二扭簧(25)释放弹性势能，推动机器人继续起跳，直至足垫(27)与基底脱离接触，起跳完成。