[发明专利]一种在非结构环境下移动的履带机器人

权利要求书

1.一种在非结构环境下移动的履带机器人，其特征在于，包括中间连杆和履带行走机构，所述中间连杆两侧各装有一套用于移动的履带行走机构，所述履带行走机构包括沿机器人前进方向依次布置的若干履带轮、以及履带，其中，首位两端的履带轮为驱动轮，中间履带轮为过渡轮，所述驱动轮包括轮毂电机和由轮毂电机驱动的第一轮体，所述过渡轮包括关节电机和能够自由转动地支撑在关节电机上的第二轮体，还包括在履带左右两侧对称设置的链节，用于将各电机从前至后串接在一起，其中，在机器人行进时由驱动轮驱动机器人行进，并且由所述关节电机驱动履带行走机构变形，通过履带变形来适应复杂地形。

2.根据权利要求1所述的在非结构环境下移动的履带机器人，其特征在于，所述履带行走机构包括六个履带轮。

3.根据权利要求1所述的在非结构环境下移动的履带机器人，其特征在于，所述中间连杆为碳钢件，两轴端各自与一侧履带行走机构相连。

4.根据权利要求1所述的在非结构环境下移动的履带机器人，其特征在于，所述履带为碳钢件，由履带板和履带销构成，履带销将各履带板连接起来构成履带链环，与履带轮接触的一面有槽口，与其轮齿啮合，发生传动，与地面接触的一面有加强防滑筋。

5.根据权利要求1所述的在非结构环境下移动的履带机器人，其特征在于，所述履带轮的轮体呈齿轮形状，有十个轮齿，与履带内部的槽口啮合，轴端与链节固定连接。

6.根据权利要求1所述的在非结构环境下移动的履带机器人，其特征在于，所述关节电机用于在行进方向上将位置在前的链节相对于位置在后的链节在±40°角度范围内偏转。