[发明专利]车辆与目标物之间距离的测量方法、装置、设备及介质

权利要求书

1.一种车辆与目标物之间距离的测量方法，其特征在于，包括：

接收摄像头拍摄的视频，在所述视频中筛选出帧图像；其中，所述摄像头安装于第一车辆上；

将所述帧图像输入至训练好的PP-YOLO模型中，识别出帧图像中的目标物，获取所述目标物的预测框的坐标；其中，所述目标物为第二车辆和/或飞行器；

根据所述坐标，求取第一车辆与所述目标物之间的距离。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述摄像头为双目摄像头，所述视频包括第一视频和第二视频，所述帧图像包括第一图像和第二图像；所述接收摄像头拍摄的视频，在所述视频中筛选出帧图像，包括：

每间隔预设帧，在所述第一视频中筛选出第一图像，在所述第二视频中筛选出第二图像。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述PP-YOLO模型训练，包括：

采用CIOU损失函数，对所述PP-YOLO模型进行优化；

获取训练样本，将所述训练样本输入至优化后的PP-YOLO模型中进行训练，得到训练好的PP-YOLO模型。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，在所述获取训练样本，将所述训练样本输入至优化后的PP-YOLO模型中进行训练，得到训练好的PP-YOLO模型之后，还包括：

对训练好的PP-YOLO模型进行加速处理。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获取训练样本，包括：

采集目标物图像，将所述目标物图像输入至对抗生成网络模型中，生成新的目标物图像；

将所述目标物图像和新的目标物图像合并为图像数据集，对所述图像数据集进行预处理，得到所述训练样本。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述对训练好的PP-YOLO模型进行加速处理，包括：

采用TensorRT对对训练好的PP-YOLO模型进行加速处理。

7.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述坐标，求取第一车辆与所述目标物之间的距离，包括：

获取所述双目摄像头与车头外边缘的第一距离；

采用双目测距基本原理，根据所述坐标，计算得到所述双目摄像头与目标物之间的第二距离；

根据所述第一距离和第二距离，获取所述距离。

8.一种车辆与目标物之间距离的测量装置，其特征在于，包括，

筛选模块，用于接收摄像头拍摄的视频，在所述视频中筛选出帧图像；其中，所述摄像头安装于第一车辆上；

识别模块，用于将所述帧图像输入至训练好的PP-YOLO模型中，识别出帧图像中的目标物，获取所述目标物的预测框的坐标；其中，所述目标物为第二车辆和/或飞行器；以及，

求取模块，用于根据所述坐标，求取第一车辆与所述目标物之间的距离。

9.一种计算机设备，其特征在于，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有能够被所述处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。

10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至7中任一种方法的计算机程序。