[发明专利]传感器数据的处理方法、装置、电子设备及存储介质

权利要求书

1.一种传感器数据的处理方法，其特征在于，包括：

获取所述传感器的当前时刻的姿态和实际加速度；

根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式；

用所述当前时刻的下一时刻更新所述当前时刻，转向所述获取当前时刻的姿态和实际加速度，直至所获得的位置表达式的数量达到预设阈值为止；

根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解；

其中，所述初始时刻为所述传感器在处于静止状态时进行第一次测量的时刻；所述当前时刻的姿态的初始值为所述初始时刻的姿态，所述当前时刻的实际加速度的初始值为所述初始时刻的实际加速度，所述初始时刻的位置为一个未知量，每一所述位置表达式均为包括所述未知量的表达式。

2.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述传感器的当前时刻的姿态是通过所述传感器直接测得的；获取所述传感器的当前时刻的实际加速度，包括：利用通过所述传感器所获得的当前时刻的加速度测量值减去重力加速度，得到所述当前时刻的实际加速度。

3.根据权利要求1或2所述的处理方法，其特征在于，所述根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式，包括：

将所述当前时刻的姿态和实际加速度转换到世界坐标系中，得到所述世界坐标系中的当前时刻的姿态和实际加速度；

根据所述世界坐标系中的当前时刻的姿态和实际加速度，计算所述当前时刻的位置表达式。

4.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解，包括：

根据优化目标函数以及所有所述位置表达式，通过最小二乘法计算得到所述初始时刻的位置的最优解。

5.根据权利要求1所述的处理方法，其特征在于，所述处理方法还包括：

根据所述初始时刻的位置的最优解求解当前的位置；

基于所述当前的位置与预设的目标位置，计算所述传感器的移动向量。

6.一种传感器数据的处理装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取所述传感器的当前时刻的姿态和实际加速度；

第二获取模块，用于根据所述当前时刻的姿态和实际加速度以及上一时刻的位置表达式，获取所述当前时刻的位置表达式；

更新模块，用于用所述当前时刻的下一时刻更新所述当前时刻，转向所述第一获取模块，直至所获得的位置表达式的数量达到预设阈值为止；

第三获取模块，用于根据所获得的所有所述位置表达式，获取初始时刻的位置的最优解；

其中，所述初始时刻为所述传感器在处于静止状态时进行第一次测量的时刻；所述当前时刻的姿态的初始值为所述初始时刻的姿态，所述当前时刻的实际加速度的初始值为所述初始时刻的实际加速度，所述初始时刻的位置为一个未知量，每一所述位置表达式均为包括所述未知量的表达式。

7.根据权利要求6所述的处理装置，其特征在于，所述处理装置还包括：

第一计算模块，用于根据所述初始时刻的位置的最优解求解当前的位置；

第二计算模块，用于基于所述当前的位置与预设的目标位置，计算所述传感器的移动向量。

8.一种电子设备，其特征在于，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并能够在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时能够实现如权利要求1-5中任一所述的传感器数据的处理方法。

9.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该计算机程序被处理器执行时能够实现如权利要求1-5中任一所述的传感器数据的处理方法。