[发明专利]连杆式双旋转搬运机构

权利要求书

1.一种连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，包括：

基座(1)，包括平板(11)，所述平板(11)的一侧开设有通孔；

动力部(2)，安装于所述平板(11)且所述动力部(2)的输出轴正对所述通孔；

夹爪机构(3)；

第一传动机构(4)，一端连接于所述动力部(2)的输出轴，另一端可转动连接于所述夹爪机构(3)以实现所述夹爪机构(3)的位移变化；

第二传动机构(5)，一端可旋转连接于所述夹爪机构(3)，另一端固接于所述第一传动机构(4)以实现所述夹爪机构(3)的自身旋转。

2.根据权利要求1所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述夹爪机构(3)包括气缸(31)和连接于所述气缸(31)的夹爪(32)。

3.根据权利要求2所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述第一传动机构(4)包括主动齿轮(41)、从动齿轮(42)、旋转臂(43)、第一转动轴(44)和第二转动轴(45)，其中所述主动齿轮(41)与所述从动齿轮(42)啮合，所述主动齿轮(41)固接于所述动力部(2)的输出轴以随着所述输出轴的转动而转动，所述第一转动轴(44)沿轴向固接于所述从动齿轮(42)以在所述从动齿轮(42)的带动下转动，所述旋转臂(43)的一端固接于所述第一转动轴(44)，另一端固接于所述第二转动轴(45)以随着所述第一转动轴(44)的转动而带动所述第二转动轴(45)转动。

4.根据权利要求3所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述第一传动机构(4)还包括第一圆柱体(46)和第二圆柱体(47)，所述第一转动轴(44)和所述第二转动轴(45)沿轴向开孔，所述第一圆柱体(46)穿过所述第一转动轴(44)的开孔固接于所述平板(11)，所述第二圆柱体(47)穿过所述第二转动轴(45)的开孔并固接于所述气缸(31)的上侧。

5.根据权利要求4所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述第二传动机构(5)包括第一连杆(51)、第二连杆(52)和第三连杆(53)，所述第一连杆(51)固定套接于所述第一圆柱体(46)，所述第三连杆(53)可旋转套接于所述第二圆柱体(47)，所述第二连杆(52)为可伸缩连杆，且一端可旋转连接于所述第一连杆(51)，另一端可旋转连接于所述第三连杆(53)。

6.根据权利要求5所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述第二连杆(52)包括主体(521)、固接于所述主体(521)一端的第一螺纹杆(522)和固接于所述主体(521)另一端的第二螺纹杆(523)，其中，所述第一连杆(51)靠近所述第二连杆(52)的一侧开设有螺纹孔以匹配所述第一螺纹杆(522)，所述第三连杆(53)靠近所述第二连杆(52)的一侧开设有螺纹孔以匹配所述第二螺纹杆(523)，在外力的作用下，所述第一螺纹杆(522)旋入或旋出所述第一连杆(51)或者所述第二螺纹杆(523)旋入或旋出所述第三连杆(53)以改变所述第二连杆(52)的有效工作长度。

7.根据权利要求5所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述旋转臂(43)的长度为L，所述第一连杆(51)和所述第三连杆(53)的长度均为L₁，所述第二连杆(52)的长度为L₂，L₂LL₁。

8.根据权利要求7所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述第三连杆(53)与所述旋转臂(43)的初始夹角为θ,cosθ＝L₂/L₁。

9.根据权利要求5所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述旋转臂(43)的速度的方向与所受力F的方向形成的锐角为压力角，所述压力角为α，其中，压力角与力F的无用分量成正比。

10.根据权利要求5所述的连杆式双旋转搬运机构，其特征在于，所述第三连杆(53)与所述旋转臂(43)形成的锐角为传动角，所述传动角为γ，其中，α+γ＝90°，γ_min≥40°，且γ与机构的传动性能成正比。