[发明专利]任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品

说明书

本发明实施例提供了一种任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品，以灵活且高效的完成机器人任务的执行。本发明实施例可以对任意任务进行逐层拆解，适应于所有任务，可以对任意复杂的任务进行拆解。本发明实施例还可以对任意任务进行逐层级调度，各个层级相互独立，按照子任务层级秩序井然地完成调度过程，直至控制机器人自身配置的硬件执行机构，执行对应的动作，从而完成对应的任务。由此，本发明实施例所提供任务执行方法可以适应于任何机器人任务的调度设计，从而使得机器人可以灵活且高效的完成所有任务的执行。

技术领域

本发明实施例涉及信息处理技术领域，尤其涉及一种任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品。

背景技术

目前，在存在大量简单重复劳动的领域中，自动化机器人的使用越来越普遍，其中，在仓储货运场景下，需要大量使用自动化机器人。随着仓储货运领域的不断发展，货物运输机器人的种类也越来越多，完成的工业现场也越来越复杂。在实际应用中，机器人需要完成一系列复杂的工作任务，任务的调度及管理对于机器人安全稳定高效的运行尤为重要。

然而，在相关技术中，为了满足多种复杂任务的需求，通常为每一种任务都配置一种调度方法，因此，机器人内部的任务调度设计变得复杂且不灵活，无法适应多种仓储货运项目下多种场景的需求。同时，为每一种任务单独配置一种调度方法，也增大了机器人软件平台的开发和维护难度。

发明内容

本发明实施例提供一种任务执行方法、机器人、存储介质及计算机程序产品，以灵活且高效的完成机器人任务的执行。

本发明实施例第一方面提供了一种任务执行方法，所述方法包括：

按照由高到低的多个层级，对机器人控制系统下发的任务进行逐层级拆解，将每一层级的拆解结果存储到该层级对应的子任务列表中，其中，最低层级对应于所述机器人自身配备的硬件执行机构；

在检测到针对所述任务的调度时，按照由高到低的所述多个层级，对每一层级的子任务列表进行逐层调度，直至控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作，进而完成所述任务。

可选地，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；按照由高到低的多个层级，对机器人控制系统下发的任务进行逐层级拆解，将每一层级的拆解结果存储到该层级对应的子任务列表中，包括：

将第1层级至第N层级逐个作为当前层级，对机器人控制系统下发的任务进行当前层级拆解，得到所述任务在当前层级的子任务群组；

对所述任务在当前层级的任务参数和所述任务在上一层级的任务参数进行兼容处理，为所述任务在当前层级的子任务群组中各个子任务添加兼容处理后的任务参数；

将所述任务在当前层级的携带任务参数的子任务群组存储到当前层级对应的子任务列表中。

可选地，所述方法还包括：

采集所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况；

根据所述机器人的周围环境信息和/或任务执行情况，对所述任务在当前层级的至少一个子任务添加属性参数。

可选地，由高到低的多个层级为第1层级至第N层级；在检测到针对所述任务的调度时，按照由高到低的所述多个层级，对每一层级的子任务列表进行逐层调度，直至控制所述机器人自身配备的硬件执行机构执行对应的动作，包括：

将第1层级至第N-1层级逐个作为当前层级，从当前层级对应的子任务列表中，查询所述任务在当前层级的子任务群组包括的各个子任务各自的状态；

在查询到所述任务在当前层级的子任务为可发送状态时，调度由当前层级的子任务拆解得到的下一层级的子任务群组，直至将第N-1层级作为当前层级时，调度所述任务在第N层级的至少一个子任务；