[发明专利]一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法

权利要求书

1.一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，其特征在于，应用于多机器人协同定位系统的多个机器人中的目标机器人，所述目标机器人为多个机器人中任意一个机器人，所述目标机器人包括超宽带技术UWB模块和惯性测量单元IMU模块，所述方法包括：

通过所述目标机器人的IMU模块和其它各个机器人的IMU模块，获取所述目标机器人的预测坐标和其它各个机器人的预测坐标，根据预测坐标计算所述目标机器人与其它各个机器人之间的距离，作为第一距离；

将所述目标机器人的UWB模块作为定位标签，将其它各个机器人的UWB模块作为定位基站，测量所述目标机器人与其它各个机器人之间的距离，作为第二距离；

针对每一第二距离，计算该第二距离与该第二距离对应的第一距离之间的误差距离；

若所述误差距离大于预设阈值，则将该第一距离作为该第二距离对应的目标距离；

若所述误差距离不大于预设阈值，则将该第二距离作为该第二距离对应的目标距离；

根据多个目标距离和预设定位算法确定所述目标机器人的当前的位置信息。

2.根据权利要求1所述的一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，其特征在于，在通过所述目标机器人的IMU模块和其它各个机器人的IMU模块，获取所述目标机器人的预测坐标和其它各个机器人的预测坐标，根据预测坐标计算所述目标机器人与其它各个机器人之间的距离，作为第一距离之前，所述方法还包括：

通过所述目标机器人的IMU模块持续获取所述目标机器人当前的运动动态信息；所述运动动态信息包括所述目标机器人的线速度和角速度；

通过预设航位推演算法、所述运动动态信息和所述目标机器人的初始位置，获得所述目标机器人当前的估计位置；所述估计位置包括所述目标机器人当前的预测坐标和运动航向。

3.根据权利要求2所述的一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述目标机器人当前的位置信息，对所述目标机器人的IMU模块进行累积误差矫正。

4.根据权利要求3所述的一种基于UWB与IMU融合的多机器人协同定位方法，其特征在于，所述目标机器人包括多个UWB模块；

根据多个目标距离和预设定位算法确定所述目标机器人的当前的位置信息，包括：

针对每一UWB模块，根据该UWB模块对应的多个目标距离和预设定位算法，确定该UWB模块的当前的目的坐标；

根据多个UWB模块的目的坐标，确定所述目标机器人的坐标和目标航向，作为当前的位置信息。