[发明专利]一种车路协同自主代客泊车停泊诱导方法

权利要求书

1.一种车路协同自主代客泊车停泊诱导方法，其特征在于，包括以下步骤：

S1：单个车辆停泊的客观成本建模；

所述的步骤S1中，静态场景下，待泊车辆i诱导泊入停车场j的单个车辆停泊的客观成本g_i,j建模为g_i,j＝(w_fs_i,j+p_j)x_i,j，其中，待泊车辆序号i＝1,…,n，n为待泊车辆总数；停车场序号j＝1,…,m，m为停车场总数；w_f为单位里程油耗折算的价格系数；s_i,j为停泊行车里程，表示从放下用户目的地到目标停车场的停泊行车里程；p_j为在停车场j的停泊费用；x_i,j＝{0,1}是一个布尔量，为1表示车辆i停泊到停车场j，为0表示车辆i不停泊到停车场j；

所述的步骤S1中，动态场景下，对于第k个诱导时刻，待泊车辆i诱导泊入停车场j的单个车辆停泊的客观成本g_i,j,k建模为g_i,j,k＝(w_fs_i,j,k+p_j)x_i,j,k，其中，s_i,j,k为第k个诱导时刻的停泊行车里程，表示从放下用户目的地到目标停车场的停泊行车里程；p_j为在停车场j的停泊费用；x_i,j,k＝{0,1}是一个布尔量，为1表示车辆i在第k个诱导时刻停泊到停车场j，为0表示车辆i在第k个诱导时刻不停泊到停车场j；

S2：单个车辆停泊的主观成本建模，包含静态场景和动态场景；

所述静态场景下，待泊车辆i停泊的主观成本h_i建模为其中，w_s,i,j为考虑停泊油耗的用户停泊意愿系数；w_p,j为考虑停泊费用的用户停泊意愿系数；r≥0为待泊车辆i未分配到停车场导致原地等待的用户停泊意愿参数；考虑停泊油耗的用户停泊意愿系数w_s,i,j设计为其中，c_s≥0为当地居民消费水平对应的油耗心理承受系数，取值为1；s_max为居民可接受的最大停泊行车里程；考虑停泊费用的用户停泊意愿系数w_p,j设计为建模为其中，c_p≥0为当地居民消费水平对应的停泊费用心理承受系数，取值为1；p_max为居民可接受的最大停泊费用；

所述的步骤S2中，动态场景下，对于第k个诱导时刻，待泊车辆i停泊的主观成本h_i,k建模为其中，w_s,i,j,k为考虑停泊油耗的用户停泊意愿系数；ρ1为心理意愿增强系数，值越大，表明心理意愿越强大；k_i,0为第i辆车首次进行停泊诱导的时刻；对于第k个诱导时刻，考虑停泊油耗的用户停泊意愿系数w_s,i,j,k设计为

S3：停泊诱导约束建模，包含静态场景和动态场景；

所述的步骤S3中，静态场景下，由于1辆待泊车辆最多能占用1个停车位，有停泊诱导约束为由于1个停车位最多可以服务1辆待泊车辆，有停泊诱导约束为其中，N_j表示第j个停车场的可用停车位总数；

所述的步骤S3中，动态场景下，由于同一个诱导时刻k，1辆待泊车辆最多能占用1个停车位，有停泊诱导约束为动态场景下，由于同一个诱导时刻k，1个停车位最多可以服务1辆待泊车辆，有停泊诱导约束为其中，U_k为第k个诱导时刻内的待泊车辆总数；v_j,k≥1为在第k个诱导时刻停车场j的泊位周转率，即某个单位时间段内停车场j内单个停车位被重复使用的次数；NA_j表示第j个停车场总的停车位总数，T≥0为动态分配周期；N_j,k表示第k个诱导时刻内，第j个停车场的可用停车位总数；

S4：停泊诱导总成本建模，包含静态场景和动态场景；

所述的步骤S4中，静态场景下，对于单个待泊车辆i的停泊诱导成本C_i建模为

停泊诱导总成本C建模为：

动态场景下，对于第k个诱导时刻，单个待泊车辆i的停泊诱导成本D_i,k建模为

对于第k个诱导时刻，停泊诱导成本D_k建模为

停泊诱导成本D建模为：

，其中，K为总的动态分配时刻；

S5：停泊诱导问题模型的建立，包含静态场景和动态场景；

所述的步骤S5中，静态场景下，停泊诱导问题模型建立为以停泊诱导总成本C最小为目标函数，同时，以和为约束，构造最优化问题，如公式(1)：

所述的步骤S5中，动态场景下，停泊诱导问题模型建立为以停泊诱导总成本D最小为目标函数，同时，以和为约束，构造最优化问题，如公式(2)：

S6：适应度函数设计，包含静态场景和动态场景；

所述的步骤S6中，静态场景下，停泊诱导问题的适应度函数f_C设计为其中，常数ε0，设为0.01；动态场景下，停泊诱导问题的适应度函数f_D设计为其中，常数α0，设为0.01；

S7：自适应蚁群算法求解停泊诱导问题。

2.根据权利要求1所述的一种车路协同自主代客泊车停泊诱导方法，其特征在于，所述的步骤S7中，为克服传统蚁群算法“早熟”停滞的问题，设计的自适应蚁群算法将信息素蒸发系数按一定规律变化；变化规律是当算法求得的最优值在10次迭代循环内的差值小于0.1时，信息素蒸发系数γ计算方法如公式(3)所示：

其中，γ_z为当前迭代循环更新的信息素蒸发系数，γ_z-1为上一迭代循环的信息素蒸发系数，γ_min为信息素蒸发系数最小值，设置为0.1。