[发明专利]一种局部任务参数共享的分布式决策方法

权利要求书

1.一种局部任务参数共享的分布式决策方法，其特征在于，包括以下步骤：

（1）设置多个智能体以组成群体，智能体之间通过自组网通信共享信息，所述智能体为无人机或无人车；

（2）每个智能体根据本体探测信息，针对特定决策目标，对下一阶段做出本体近邻最优决策；

（3）每个智能体根据本体探测信息，针对特定决策目标，向群体中的其它智能体推荐本体近邻优势决策；

（4）每个智能体基于本体历史探测信息，针对特定决策目标，对下一阶段做出本体历史优势决策；

（5）群体中的智能体，按照异步通信原则，基于以上得到的本体近邻最优决策、其它智能体推荐本体近邻优势决策、本体历史优势决策三个结果，进行分布式决策。

2.根据权利要求1所述的一种局部任务参数共享的分布式决策方法，其特征在于，每个智能体均具有移动能力、通信能力、探测能力、智能计算与任务规划能力，以及保存历史探测信息的能力。

3.根据权利要求2所述的一种局部任务参数共享的分布式决策方法，其特征在于，步骤（2）的具体方式为：

智能体以本体的覆盖范围为单元将本体的探测范围划分为栅格，对于本体所在栅格的相邻的八个栅格，分别计算各栅格中所有目标的目标价值的总和，将具有最高价值总和的一个栅格作为无人机下一步要前往的区域，完成本体近邻最优决策。

4.根据权利要求3所述的一种局部任务参数共享的分布式决策方法，其特征在于，步骤（3）的具体方式为：

单智能体在进行本体近邻最优决策后，在剩余的七个栅格中，选择具有最高价值总和的一个栅格，将其作为本体近邻优势决策推荐给1跳范围内的邻居智能体。

5.根据权利要求4所述的一种局部任务参数共享的分布式决策方法，其特征在于，步骤（4）的具体方式为：

智能体在排除当前各智能体的探测范围后，将本体的历史探测信息中，具有最高价值总和的一个栅格作为本体下一步要前往的区域，得到本体历史优势决策。

6.根据权利要求1所述的一种局部任务参数共享的分布式决策方法，其特征在于，步骤（5）的具体方式为：

群体中的智能体将得到的本体近邻最优决策、其它智能体近邻优势决策、本体历史优势决策信息，组合成为待选策略集合；各智能体，基于异步通信原则，依次选择待选策略集合中价值最高的策略作为本体下一阶段的策略；单智能体进行决策后，向群体内其它智能体分享本体最终决策信息，其它智能体在本体待选策略集合中，删除已被其它智能体选择的决策内容；各智能体按既定序号依次执行上述决策过程，直到所有智能体完成最终决策。